[发明专利]一种髋关节机构及足式机器人

权利要求书

1.一种髋关节机构，其特征在于，包括：角度调节机构、左摆驱动机构、右摆驱动机构；

所述角度调节机构包括：第一固定座、安装在所述第一固定座上的第一旋转驱动装置、与所述第一旋转驱动装置输出端连接的第一滚珠丝杆、套在所述第一滚珠丝杆上的滑动组件、两摇臂组件、安装在所述第一固定座底部的延长轴，所述摇臂组件包括：摇臂、可旋转的安装于所述摇臂上的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴与所述滑动组件连接；

所述左摆驱动机构包括：移动座、第二旋转驱动装置、与所述第二旋转驱动装置输出端连接的第二滚珠丝杆、套在所述第二滚珠丝杆上的滑动座、三轴联动组件、第二固定座，所述三轴联动组件包括：与所述滑动座连接的第三转轴、设置在所述第二固定座上的第四转轴、连接在所述第一旋转驱动装置外侧的第五转轴，所述第二固定座套在所述三转轴上，所述移动座套在所述第四转轴、第五转轴上；

所述右摆驱动机构与所述所述左摆驱动机构结构相同；所述左摆驱动机构、右摆驱动机构的移动座均套在所述延长轴上，且所述左摆驱动机构的移动座与两组摇臂组件中的一组摇臂组件的第二转轴连接，所述右摆驱动机构与另一组摇臂组件的第二转轴连接。

2.根据权利要求1所述的一种髋关节机构，其特征在于，还包括：两前后驱动机构，所述的两前后驱动机构用于驱动所述左摆驱动机构、右摆驱动机构、角度调节机构向前或向后弯曲摆动。

3.根据权利要求2所述的一种髋关节机构，其特征在于，所述前后驱动机构包括：第三旋转驱动装置，所述左摆驱动机构、右摆驱动机构的移动座分别与所述的两组前后驱动机构的第三旋转驱动装置的输出端连接。

4.根据权利要求1所述的一种髋关节机构，其特征在于，所述滑动组件包括：滑轨、设置在所述滑轨上的直线滑台，所述直线滑台与所述第一滚珠丝杆螺纹连接，所述第一转轴与所述直线滑台连接。

5.一种足式机器人，其特征在于，包括：权利要求1-4任一项所述的一种髋关节机构、腿部、足部、用于驱动所述腿部的膝关节和足部的踝关节弯曲的弯曲驱动机构。

6.根据权利要求5所述的一种足式机器人，其特征在于，所述腿部包括：大腿部、小腿部，所述前后驱动机构可旋转的连接于所述大腿部上。

7.根据权利要求6所述的一种足式机器人，其特征在于，所述弯曲驱动机构包括：安装在所述大腿部上的第四旋转驱动装置和第五旋转驱动装置、设置在所述大腿部一端上的第一传动轴、套在所述第一传动轴上的第一转盘、设置在所述小腿部一端上的第二传动轴、套在所述第二转动轴上的第二转盘、第一钢丝、第二钢丝，所述第一钢丝套在所述第四旋转驱动装置输出端、第一转动盘上，所述第二钢丝套在所述第五旋转驱动装置输出端、第二转动盘上。

8.根据权利要求7所述的一种足式机器人，其特征在于，所述小腿部与所述第一转盘连接，所述足部与所述第二转盘连接。

9.根据权利要求5所述的一种足式机器人，其特征在于，还包括：与所述角度调节机构连接的躯干部、设置在所述躯干部内的电池、控制板。