[发明专利]寻路方法及装置

权利要求书

1.一种寻路方法，其特征在于，包括：

获取网格地图，在所述网格地图中确定任务群组的终点网格，所述任务群组中包含至少一个任务个体；

根据所述任务群组中各任务个体的体积，确定所述任务群组中的目标任务个体；

确定所述网格地图中各网格对应的可容纳体积；

根据所述目标任务个体的体积、各网格对应的可容纳体积和所述终点网格的位置信息，确定各网格的度量值，所述度量值表示从该网格到所述终点网格的最少网格数；

根据各网格的度量值和各任务个体在所述网格地图中的初始位置信息，确定各任务个体到所述终点网格的寻路路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述网格地图中确定任务群组的终点网格，包括：

接收针对任务群组的终点设置指令，所述终点设置指令中包含终点位置信息；

确定所述网格地图中与所述终点位置信息对应的网格作为所述任务群组的终点网格。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述任务群组中各任务个体的体积，确定所述任务群组中的目标任务个体之前，还包括：

获取所述任务群组中各任务个体的属性信息；

根据所述各任务个体的属性信息，确定所述各任务个体占网格的体积；

将所述各任务个体占网格的体积分别确定为所述各任务个体的体积。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述任务群组中各任务个体的体积，确定所述任务群组中的目标任务个体，包括：

比较所述任务群组中各任务个体的体积，将体积最大的任务个体确定为目标任务个体。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述网格地图中各网格对应的可容纳体积，包括：

分别确定目标网格在第一指定方向上至障碍区域之间的第一网格数、在第二指定方向上至障碍区域之间的第二网格数、在第三指定方向上至障碍区域之间的第三网格数，所述目标网格为所述网格地图中的任意一个网格，所述障碍区域包括障碍物和地图边界，所述第一指定方向与所述第二指定方向互相垂直，所述第三指定方向为所述第一指定方向与所述第二指定方向之间的斜线方向；

将所述第一网格数、所述第二网格数和所述第三网格数中最小的网格数确定为所述目标网格对应的可容纳体积。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标任务个体的体积、各网格对应的可容纳体积和所述终点网格的位置信息，确定各网格的度量值，包括：

将所述目标任务个体的体积分别与各网格对应的可容纳体积进行比较，将可容纳体积大于或等于所述目标任务个体的体积的网格确定为有效网格；

根据所述终点网格的位置信息，确定各有效网格的度量值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述终点网格的位置信息，确定各有效网格的度量值，包括：

从所述终点网格开始，依次基于当前网格的度量值，确定与所述当前网格相邻的各有效网格的度量值，与所述当前网格相邻的各有效网格的度量值根据当前网格的度量值累加得到。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述根据各网格的度量值和各任务个体在所述网格地图中的初始位置信息，确定各任务个体到所述终点网格的寻路路线，包括：

根据各有效网格的度量值，确定各有效网格的路径方向；

根据各有效网格的路径方向和各任务个体在所述网格地图中的初始位置信息，确定各任务个体到所述终点网格的寻路路线。