[发明专利]两轴飞行器及其控制方法

说明书

一种两轴飞行器，包括飞行器本体，其特征在于：两轴飞行器还包括两条可收缩支撑臂、两个旋翼单元，两条可收缩支撑臂首端分别可转动地安装在飞行器本体上，两个旋翼单元分别安装在两条可收缩支撑臂末端。一种上述两轴飞行器的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：1）各检测装置检测并输出检测信号；2）控制装置接收检测信号，处理后，输出四个控制信号；3）两个舵机、两个驱动电机分别接收四个控制信号并工作。本发明的有益效果是，由于采用两条可收缩支撑臂、两个旋翼单元取代现有四轴方案，因此能够大大减少飞行器的空间，而且控制更容易，大大降低耗费的电能，大幅增加了飞行器的飞行时间，有效地降低了生产成本和使用者操作的难度。

技术领域

本发明涉及一种飞行器，更具体地说涉及一种能够采用两个旋翼单元的动作来实现飞行的两轴飞行器及其控制方法。

背景技术

目前，大多飞行器以四旋翼作为主体，采用控制器进行控制飞行器四个旋翼单元的动作来实现悬停。如公告号为CN204871599U，名称为“四轴飞行器”的中国专利文献所公开的一种四轴飞行器，包括飞行器本体，所述飞行器本体上设置有支撑架，该支撑架设置有呈十字形交叉的四个机械臂，每个机械臂的端部设置有螺旋桨，所述螺旋桨通过驱动电机驱动其转动；在每个螺旋桨的螺旋桨轴顶部设置有超声传感器；在支撑架面对地面的一面安装有气压高度传感器，在飞行器本体上设置有控制箱，该控制箱内安装有集成控制器的芯片；在支撑架上还设置有一个突出端，在该突出端上设置有工业相机。

上述这种飞行器的主要缺点：四旋翼飞行器由于自身结构原因，飞行时必须保证足够空旷的环境。复杂的环境(如墙壁等)和狭小的空间(如建筑物夹缝等)会对其旋翼产生剧烈干扰，从而发生失稳现象，严重时甚至打桨坠机。

此外，由于控制器需要对四个旋翼单元的动作分别操作，因此人们操作非常不方便，需要大量训练才能实现控制飞行器正常飞行。而且由于四轴飞行器对电能消耗大，导致飞行时间短，给使用者带来了极大的不便。

发明内容

本发明的目的，是提供一种两轴飞行器，这种两轴飞行器能够采用两个旋翼单元的动作来实现飞行。采用的技术方案如下：

一种两轴飞行器，包括飞行器本体，其特征在于：两轴飞行器还包括两条可收缩支撑臂、两个旋翼单元，两条可收缩支撑臂首端分别可转动地安装在飞行器本体上，两个旋翼单元分别安装在两条可收缩支撑臂末端；不使用的时候，转动可收缩支撑臂，使之贴近飞行器本体，以大幅减少占用的空间；使用前，转动可收缩支撑臂，使其展开，以操纵两轴飞行器飞行。

较优的方案，所述旋翼单元包括舵机、安装座、驱动电机、螺旋桨，舵机安装在对应可收缩支撑臂末端，安装座安装在舵机的转轴上，驱动电机安装在安装座上，螺旋桨安装在驱动电机上。

较优的方案，所述两轴飞行器还包括至少一个检测装置，检测装置安装在飞行器本体上，检测装置检测并发出检测信号。

更优的方案，所述检测装置的数量为多个，各检测装置分别选用陀螺仪传感器、地磁传感器、惯性测量元器件或气压计。

更优的方案，所述两轴飞行器还包括控制装置，控制装置与检测装置、舵机、驱动电机分别电连接。

更优的方案，所述检测装置发出检测信号，控制装置接收遥控信号、检测信号并进行处理，然后发出控制信号分别控制两个舵机、两个驱动电机工作。

本申请的另一个目的，是提供一种上述两轴飞行器的控制方法，具体方案如下：

一种上述两轴飞行器的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）各检测装置检测并输出检测信号；

2）控制装置接收检测信号，处理后，输出四个控制信号；

3）两个舵机、两个驱动电机分别接收四个控制信号并工作。