[发明专利]一种分支对称的三平移并联机构

说明书

本发明公开了一种分支对称的三平移并联机构，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，第一支链和第四支链对称设置，第二支链和第三支链对称设置。第二支链和第四支链各包含两个移动副且都为驱动副，第一支链和第三支链中包含一个移动副，该移动副和与定平台连接的转动副为驱动副，故该并联机构共包含八个驱动副，八个驱动副驱动所述动平台相对于所述定平台实现三个方向的平移运动。本发明中的分支对称的三平移并联机构，支链对称分布，其承载能力强，计算和控制简单，可应用于货物的搬运与分拣、大型零部件精密机床、大型工程机械隔振系统等。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种分支对称的三平移并联机构。

背景技术

现有的三平移并联机构的驱动副较少，多为单一驱动，导致刚度较低，承载能力差，不易控制。

因而，提供一种分支对称的三平移并联机构是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种分支对称的三平移并联机构，以解决上述现有技术存在的问题，该机构分支含闭环单元，结构紧凑，分支对称分布，刚度高，驱动副的数量多余自由度，实现冗余驱动，避免了单一驱动导致承载能力不足的情况，提高机构的承载能力、驱动稳定性、整体刚度等性能。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种分支对称的三平移并联机构，包括定平台和设置于所述定平台顶部的动平台，所述定平台和动平台之间设置有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链；

所述第一支链包括第一支链第一连杆、第一支链第二连杆、第一支链第三连杆、第一支链滑块、第一支链圆柱副、第一支链第一转动副、第一支链第二转动副、第一支链第三转动副、第一支链移动副；其中所述第一支链移动副、第一支链第三转动副为驱动副；

所述第一支链第一连杆顶端和第一支链第二连杆顶端通过所述第一支链圆柱副与所述动平台首端设置的圆柱滑轨连接，所述第一支链第一连杆末端通过第一支链第一转动副与所述第一支链滑块连接，所述第一支链滑块通过第一支链移动副和所述定平台首端设置的第一竖直滑轨连接，所述第一支链第二连杆末端通过第一支链第二转动副和所述第一支链第三连杆顶端连接，所述第一支链第三连杆末端通过第一支链第三转动副和所述定平台上的第一固定铰支座连接，所述第一固定铰支座设置于所述第一竖直滑轨的内侧；

所述第三支链包括第三支链第一连杆、第三支链第二连杆、第三支链第三连杆、第三支链滑块、第三支链圆柱副、第三支链第一转动副、第三支链第二转动副、第三支链第三转动副、第三支链移动副；其中所述第三支链移动副、第三支链第三转动副为驱动副；

所述第三支链第一连杆顶端和第三支链第二连杆顶端通过所述第三支链圆柱副与所述动平台尾端设置的圆柱滑轨连接，所述第三支链第一连杆末端通过第三支链第一转动副与所述第三支链滑块连接，所述第三支链滑块通过第三支链移动副和所述定平台尾端设置的第三竖直滑轨连接，所述第三支链第二连杆末端通过第三支链第二转动副和所述第三支链第三连杆顶端连接，所述第三支链第三连杆末端通过第三支链第三转动副和所述定平台上的第二固定铰支座连接，所述第二固定铰支座设置于所述第三竖直滑轨的内侧；

所述第二支链包括第二支链第一连杆、第二支链第二连杆、第二支链第一滑块、第二支链第二滑块、第二支链圆柱副、第二支链第一转动副、第二支链第二转动副、第二支链第一移动副和第二支链第二移动副；其中所述第二支链第一移动副和第二支链第二移动副为驱动副；