[发明专利]分拣机运动模组的速度匹配方法、装置及分拣机

权利要求书

1.一种分拣机运动模组的速度匹配方法，其特征在于，包括：

根据待执行动作的子动作执行顺序，确定每个子动作对应的运动模组以及每个运动模组的执行顺序；获取每个运动模组的初始运行时间；

根据上级运动模组的初始运行时间、下级运动模组的初始运行时间和所述下级运动模组的子动作运行距离，分别获得每个所述运动模组的运行速度；

控制每个所述运动模组按照各自的运行速度执行相应的子动作，以完成所述待执行动作；

所述根据上级运动模组的初始运行时间、下级运动模组的初始运行时间和所述下级运动模组的子动作运行距离，分别获得每个所述运动模组的运行速度，具体为：

将上级运动模组的初始运行时间记为第一时间，将下级运动模组的初始运行时间记为第二时间，将下级运动模组的子动作运行距离记为第一距离；根据所述第一距离和第二时间得到下级运动模组的运行的第一速度；

判断第一时间是否大于第二时间，若第一时间大于或等于第二时间，则判断第一时间和第二时间的差值是否小于第一阈值，若所述差值小于第一阈值，则确定所述下级运动模组以第一速度运行；

若所述差值大于第一阈值，则判断下级运动模组的第一速度是否大于预设的最低速度，若第一速度大于最低速度，则降低第一速度为第二速度，并获取下级运动模组以第二速度运行第一距离的第三时间，并判断第三时间与第一时间的关系；

若第一时间小于第二时间，则判断第一速度是否大于预设的最高速度，若第一速度大于最高速度，则确定所述下级运动模组以最高速度执行动作，若第一速度小于最高速度，则提高第一速度为第三速度，获取下级运动模组以第三速度运行第一距离的第四时间，判断第四时间和第一时间的关系。

2.根据权利要求1所述的一种分拣机运动模组的速度匹配方法，其特征在于，所述运动模组包括：半导体搬运模组、料船模组、上料模组、下料模组、料盘运输模组和料盘搬运模组。

3.根据权利要求2所述的一种分拣机运动模组的速度匹配方法，其特征在于，所述半导体搬运模组包括半导体搬运动作，所述料船模组的动作包括料船运输动作，所述上料模组的动作包括上料运行动作，所述下料模组的动作包括下料运行动作，所述料盘运输模组的动作包括料盘运输动作，所述料盘搬运模组的动作包括料盘搬运动作。

4.根据权利要求3所述的一种分拣机运动模组的速度匹配方法，其特征在于，所述待执行动作的子动作执行顺序：第一动作顺序、第二动作顺序、第三动作顺序和第四动作顺序；

所述第一动作顺序包括：料船运输动作、半导体搬运动作、料船运输动作、半导体搬运动作；

所述第二动作顺序包括：上料运行动作、料船运输动作、上料运行动作、料船运输动作；

所述第三动作顺序包括：料船运输动作、下料运行动作、料船运输动作、下料运行动作；

所述第四动作顺序包括：料盘运输动作、料盘搬运动作和料盘运输动作。

5.根据权利要求1所述的一种分拣机运动模组的速度匹配方法，其特征在于，所述根据待执行动作的子动作执行顺序之前，所述匹配方法还包括：

根据分拣机检测模组的检测状态确定待执行动作。

6.一种分拣机的控制方法，其特征在于，包括：

所述分拣机包括检测模组，获取分拣机的检测模组的检测状态，根据检测模组的检测状态确定对应的待执行动作和每个待执行动作的执行顺序；

根据每个待执行动作的执行顺序，结合如权利要求1至5任一项所述的运动模组的速度匹配方法，控制所述分拣机中的各运动模组完成每个待执行动作的执行。