[发明专利]评估相机标定位置的方法、装置、设备和存储介质

说明书

本公开提供了用于评估目标物体的相机标定位置的方法、装置、设备以及存储介质。本公开涉及智能交通领域。该方法包括：获取参照区域在物体坐标系下的位置，物体坐标系基于目标物体建立；利用第一相机和第二相机分别获取第一图像和第二图像，第一图像和第二图像分别针对参照区域而捕获；基于在物体坐标系下的第一相机和第二相机的标定位置和参照区域的位置，分别确定在第一图像中的、与参照区域相对应的第一图像区域和在第二图像中的、与参照区域相对应的第二图像区域；基于第一图像区域和第二图像区域的差异，对第一相机和第二相机的标定位置进行评估。根据本方案，可以方便地对相机标定位置精度进行直观的评估，以便确保驾驶数据的准确性。

技术领域

本公开涉及智能交通领域，更具体地涉及一种用于评估目标物体的相机标定位置的方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

在智能交通领域，需要在车辆上安装若干相机以辅助车辆的运行。例如车辆中安装有车道保持辅助系统，该系统配备有多个相机，一旦根据相机捕获的照片显示车辆并未按照车道标线行驶就会发出警报，提醒驾驶员调整车辆行驶路线。另外，在无人驾驶领域，车辆处理数据的一个重要的来源是相机所捕获到的信息。因此，相机相对于车辆的位置是至关重要的，如何有效地评估相机相对于车辆的标定位置的准确性，是设计者期望实现的一个目标。

发明内容

本公开提供了一种用于评估目标物体的相机标定位置的方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了用于评估目标物体的相机标定位置的方法。该方法包括：获取参照区域在物体坐标系下的位置，其中该物体坐标系基于目标物体建立，该目标物体包括至少第一相机和第二相机，该第一相机和该第二相机处于该目标物体的不同位置处；利用该第一相机和该第二相机分别获取第一图像和第二图像，其中该第一图像和该第二图像分别针对该参照区域而捕获；基于在该物体坐标系下的该第一相机和该第二相机的标定位置和该参照区域的该位置，分别确定在该第一图像中的、与该参照区域相对应的第一图像区域和在该第二图像中的、与该参照区域相对应的第二图像区域；以及基于该第一图像区域和该第二图像区域的差异，对该第一相机和该第二相机的该标定位置进行评估。

根据本公开的第二方面，提供了一种用于评估目标物体的相机标定位置的装置。该装置包括：位置获取模块，被配置为获取参照区域在物体坐标系下的位置，其中该物体坐标系基于目标物体建立，该目标物体包括至少第一相机和第二相机，该第一相机和该第二相机处于该目标物体的不同位置处；图像获取模块，被配置为利用该第一相机和该第二相机分别获取第一图像和第二图像，其中该第一图像和该第二图像分别针对该参照区域而捕获；图像区域确定模块，被配置为基于在该物体坐标系下的该第一相机和该第二相机的标定位置和该参照区域的该位置，分别确定在该第一图像中的、与该参照区域相对应的第一图像区域和在该第二图像中的、与该参照区域相对应的第二图像区域；以及标定评估模块，被配置为基于该第一图像区域和该第二图像区域的差异，对该第一相机和该第二相机的该标定位置进行评估。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器实现如本公开的第一方面的方法。

本公开在评估目标物体的相机标定位置时，通过不同相机对同一个参照区域进行捕捉，实现了对相机标定位置精度的量化。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明