[发明专利]一种杆塔巡检航线设计方法

说明书

本发明涉及一种杆塔巡检航线设计方法，包括如下步骤：S001、确定杆塔类型；S002、确定杆塔方向；S003、将所有拍摄目标点按照在杆塔的位置分类；S004、确定杆塔上所具有的绝缘子的拍摄方向；S005、若杆塔为耐张塔，则确定杆塔上所具有的跳线的拍摄方向，否则进入S006；S006、生成航拍点、拍摄角度与辅助点；S007、生成巡检航线；S008、对巡检航线进行安全检查，若巡检航线安全，则有效，反之则重复S003～S007。本发明的有益效果为：提高了无人机电力精细化巡检航线规划的效率和准确率，在很大程度上提高无人机电力巡检的智能化水平。

技术领域

本发明涉及线路巡检领域，具体涉及一种杆塔巡检航线设计方法。

背景技术

近年电力行业已经开始使用无人机大面积巡查电力线路，无人机由于能去到巡检人员无法到达或不便到达的地方，把巡检人员从高强度的体力劳动中逐步解放出来，成为了巡检人员高效安全完成巡检作业的最佳工具。但在实际应用中操控水平、大风、强光、信号干扰和云台误差等外在条件影响了巡检数据精度。实际输电线路无人机巡检应用中，需要大量飞手操控无人机到作业现场执行巡检任务，而飞手操控水平直接决定巡检质量是否达标，作业效率、作业质量、作业频次难以满足电网在物联网建设需求。

随着无人机技术的日趋成熟、人工智能、自动化控制技术和传感器技术的发展，无人机全自动精细化巡检将成为未来的发展趋势。现阶段，无人机电力巡检大都采用自动驾驶的飞控系统，无人机自动驾驶的安全主要在于动力能源系统、航电控制系统、航线设计和人员操控等方面。

目前市面上的飞控系统自带的航线规划功能基本都是基于二维平面地图进行规划航线，这种航线规划方式较适用于无人机土地测绘，而针对于电力巡线作业的航线规划却存在很大的弊端和安全风险。市面上一部分公司在架空输电线路精细化巡检航线设计技术方面做了一些工作，但现有无人机巡检航线设计技术中，需要手动选取拍摄目标点，手动命名杆塔拍摄目标点名称，对耐张塔巡检航线需要大量的人工编辑，巡检航线航拍点顺序不符合国网标准要求，不能自动按照国网标准规范对航拍影像命名，整体智能化水平较低，需要大量的人工干预，巡检航线设计效率较低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种杆塔巡检航线设计方法，以克服上述现有技术中的不足。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种杆塔巡检航线设计方法，包括如下步骤：

S001、确定杆塔类型；

S002、确定杆塔方向；

S003、将所有拍摄目标点按照在杆塔的位置分类；

S004、确定杆塔上所具有的绝缘子的拍摄方向；

S005、若杆塔为耐张塔，则确定杆塔上所具有的跳线的拍摄方向，否则进入S006；

S006、生成航拍点、拍摄角度与辅助点；

S007、生成巡检航线；

S008、对巡检航线进行安全检查，若巡检航线安全，则有效，反之则重复S003～S007。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，S002具体为：

根据拍摄目标点的属性信息，获取杆塔上左、右地线点的坐标，利用左、右地线点坐标计算获取杆塔方向。

进一步，S003具体为：

通过方位计算，将左地线左边的拍摄目标点定为杆塔左部点，左右地线之间的拍摄目标点定为中间点，右地线右边的点定为杆塔右部点。

进一步，绝缘子拍摄方向的确定方法为：

计算绝缘子上横担端挂点和导线端挂点之间形成的线段之间的角度关系，获取绝缘子类型；