[发明专利]车轮滑移率的修正方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种车轮滑移率的修正方法，其特征在于，包括以下步骤：

搭建4+2n自由度整车动力学模型，4+2n自由度包括车身的垂向、纵向、俯仰和侧倾四个自由度，以及n个车轮的垂向和旋转共2n个自由度；

基于状态观测器和所述整车动力学模型，确定各个车轮垂向运动位移和参考车速；

基于滑模控制的原理，以各个所述车轮垂向运动位移、所述参考车速、各个车轮的轮速和目标滑移率为输入，输出修正后的各个车轮的制动力矩。

2.根据权利要求1所述的车轮滑移率的修正方法，其特征在于，所述搭建4+2n自由度整车动力学模型包括：

根据簧上质量、车轮质量、车辆质心垂向位移、车轮垂向运动位移、地面的垂向不平整度和悬架力，确定车身垂向和n个车轮垂向的1+n个自由度的整车动力学模型；

根据车身绕y轴的转动惯量、车身绕x轴的转动惯量、车身俯仰角加速度、车身侧倾角加速度、车身纵向加速度、车身侧向加速度、车辆质心到俯仰中心的垂向距离和车辆质心到侧倾中心的垂向距离，确定车身俯仰和车身侧倾的两个自由度的整车动力学模型；

根据整车质量、车身纵向加速度和地面对各车轮的纵向反作用力，确定车身纵向一个自由度的整车动力学模型；

根据车轮的转动惯量、车轮的转动角速度、地面对车轮的纵向反作用力、车轮的制动力矩和车轮的滚动半径，确定n个车轮旋转的n个自由度的整车动力学模型；

根据所述车身垂向和n个车轮垂向的1+n个自由度的整车动力学模型、所述车身俯仰和车身侧倾的两个自由度的整车动力学模型、所述车身纵向一个自由度的整车动力学模型和所述n个车轮旋转的n个自由度的整车动力学模型，确定4+2n自由度整车动力学模型。

3.根据权利要求1所述的车轮滑移率的修正方法，其特征在于，所述基于状态观测器和所述整车动力学模型，确定各个车轮垂向运动位移和参考车速包括：

基于状态观测器，对车辆质心垂向位移、车身俯仰角和车身侧倾角进行状态观测，获取观测值；

根据所述整车动力学模型、所述观测值和各个悬架动行程，确定各个车轮垂向运动位移；

基于状态观测器，根据各个车轮轮速、车身纵向加速度、各个车轮角加速度和各个车轮垂向运动位移，确定参考车速。

4.根据权利要求1-3任一项所述的车轮滑移率的修正方法，其特征在于，所述基于滑模控制的原理，以各个所述车轮垂向运动位移、所述参考车速、各个车轮的轮速和目标滑移率为输入，输出各个车轮的制动力矩包括：

根据各个所述车轮垂向运动位移，确定各个车轮制动力矩表达式；

基于滑模控制的原理，根据各个所述车轮制动力矩表达式、所述参考车速、各个车轮的轮速和目标滑移率，确定修正后的各个车轮的制动力矩。

5.根据权利要求4所述的车轮滑移率的修正方法，其特征在于，所述根据各个所述车轮垂向运动位移，确定各个车轮制动力矩表达式包括：

根据各个所述车轮垂向运动位移，确定各个所述车轮垂向运动位移与修正门限的关系，以及各个所述车轮是否跳离地面；

根据所述关系以及各个所述车轮是否跳离地面，确定各个车轮制动力矩表达式。

6.根据权利要求5所述的车轮滑移率的修正方法，其特征在于，根据所述关系以及各个所述车轮是否跳离地面，确定各个车轮制动力矩表达式包括：

若所述车轮垂向运动位移低于所述修正门限，则确定车轮制动力矩表达式为基本制动力矩；所述基本制动力矩是基于滑模控制的原理，以所述参考车速、车轮的轮速和目标滑移率作为输入，输出的制动力矩；

若所述车轮垂向运动位移大于所述修正门限，且车轮未跳离地面，则根据所述基本制动力矩、车辆允许的最大制动力矩、所述车轮垂向运动位移和修正系数，确定车轮制动力矩表达式；

若车轮跳离地面，则根据所述基本制动力矩、车辆允许的最大制动力矩、车轮静止半径、车轮滚动半径和修正系数，确定修正后的车轮制动力矩表达式。