[发明专利]自动上卸杆装置及水平定向钻机

权利要求书

1.一种自动上卸杆装置，其特征在于，包括：

机械臂(10)，具有第一送杆状态及第一卸杆状态，所述机械臂(10)适于设置在钻架总成(30)的一端处；

机械手(20)，具有第二送杆状态及第二卸杆状态，所述机械手(20)适于设置在所述钻架总成(30)的侧面上；

其中，所述机械臂(10)处于所述第一送杆状态时，所述机械臂(10)将从所述钻架总成(30)的外侧抓取的钻杆(40)送至所述机械手(20)处，所述机械手(20)处于所述第二送杆状态时，所述机械手(20)将所述机械臂(10)送来的钻杆(40)送至所述钻架总成(30)上；所述机械手(20)处于所述第二卸杆状态时，所述机械手(20)抓取所述钻架总成(30)上的钻杆(40)，所述机械臂(10)处于所述第一卸杆状态时，所述机械臂(10)抓取所述机械手(20)上的钻杆(40)并将其送至所述钻架总成(30)的外侧。

2.根据权利要求1所述的自动上卸杆装置，其特征在于，所述机械臂(10)包括臂体和第一抓手(11)，所述臂体的第一端与所述第一抓手(11)铰接，所述臂体的第二端适于与所述钻架总成(30)连接，所述第一抓手(11)在其重力作用下，所述第一抓手(11)的夹紧空间始终处于水平状态。

3.根据权利要求2所述的自动上卸杆装置，其特征在于，所述第一抓手(11)包括连接座(111)、第一回转机构(112)及抓手组件(113)，所述连接座(111)的中部与所述臂体的第一端铰接，所述抓手组件(113)通过所述第一回转机构(112)与所述连接座(111)连接。

4.根据权利要求2所述的自动上卸杆装置，其特征在于，所述臂体包括基座(12)、第二回转机构(13)、第一臂体(14)、第二臂体(15)、第三臂体(16)、第一驱动件(17)及第二驱动件(18)，所述第二回转机构(13)设置在所述基座(12)上，所述第一臂体(14)的第一端与所述第二回转机构(13)固定连接，所述第一臂体(14)的第二端与所述第二臂体(15)的第一端铰接，所述第一驱动件(17)的固定端与所述第二回转机构(13)铰接，所述第一驱动件(17)的驱动端与所述第二臂体(15)铰接，所述第二臂体(15)的第二端与所述第三臂体(16)的第一端铰接，所述第二驱动件(18)的固定端与所述第二臂体(15)铰接，所述第二驱动件(18)的驱动端与所述第三臂体(16)铰接，所述第三臂体(16)的第二端与所述第一抓手(11)铰接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动上卸杆装置，其特征在于，所述机械手(20)包括：

旋转机构(21)，适于固定在所述钻架总成(30)的侧面上，所述旋转机构(21)用于将所述钻杆(40)在水平状态和与所述钻架总成(30)平行的倾斜状态之间切换；

翻转机构(22)，与所述旋转机构(21)连接，所述翻转机构(22)用于将所述旋转机构(21)旋转后的钻杆(40)翻转至所述钻架总成(30)上或将所述钻架总成(30)上的钻杆(40)翻转至所述钻架总成(30)的外侧；

第二抓手(23)，与所述翻转机构(22)连接。

6.根据权利要求5所述的自动上卸杆装置，其特征在于，所述旋转机构(21)包括旋转驱动件(211)和旋转臂(212)，所述旋转驱动件(211)适于固定在所述钻架总成(30)的一侧上，所述旋转臂(212)与所述旋转驱动件(211)的驱动端连接。

7.根据权利要求6所述的自动上卸杆装置，其特征在于，所述翻转机构(22)包括翻转驱动件(221)和翻转臂(222)，所述翻转驱动件(221)设置在所述旋转臂(212)上，所述翻转臂(222)的第一端与所述翻转驱动件(221)的驱动端连接，所述翻转臂(222)的第二端与所述第二抓手(23)连接。

8.根据权利要求7所述的自动上卸杆装置，其特征在于，所述翻转机构(22)和所述第二抓手(23)分别设有两个且一一对应设置。