[发明专利]自移动设备的循迹方法及装置

说明书

本申请涉及一种自移动设备的循迹方法及装置，属于计算机技术领域，该方法包括：确定自移动设备与导航轨迹之间的相对位置关系；在相对位置关系指示自移动设备的运动方向与导航轨迹平行、但未重合的情况下，生成第一循迹轨迹；第一循迹轨迹包括连续的第一圆弧和第二圆弧，第一圆弧与运动方向相切，第二圆弧与导航轨迹相切；在相对位置关系指示自移动设备的运动方向与导航轨迹不平行、且未重合的情况下，生成第二循迹轨迹；第二循迹轨迹与运动方向和导航轨迹均相切；按照循迹轨迹进行循迹；可以保证自移动设备按照该圆弧轨迹移动至导航轨迹上后，运动方向与导航轨迹保持平行，无需调整自移动设备的轮体方向，提高循迹效率。

技术领域

本申请涉及一种自移动设备的循迹方法及装置，属于计算机技术领域。

背景技术

随着智能设备的发展，自移动设备支持在果园中自动移动。比如：自动割草机等设备。自移动设备在果园中进行移动时，需要按照预先生成的导航轨迹行驶。

但是，由于路面凹凸不平、或者自移动设备的轮胎磨损等原因，可能会导致自移动设备偏离导航轨迹行驶的问题。因此，自移动设备需要对导航轨迹进行循迹。

典型的循迹方式包括：基于自移动设备与导航轨迹之间的相对位置关系生成一条自移动设备可以执行的圆弧轨迹，按照该圆弧轨迹移动。

但是，自移动设备按照该圆弧轨迹移动至导航轨迹上后，可能运动方向并不与导航轨迹平行，此时，需要自移动设备调整车轮方向，这就会导致自移动设备运行效率较低的问题。

发明内容

本申请提供了一种自移动设备的循迹方法及装置，可以解决自移动设备按照该圆弧轨迹移动至导航轨迹上后，可能运动方向并不与导航轨迹平行的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供一种自移动设备的循迹方法，所述方法包括：

获取所述自移动设备的导航轨迹；

确定所述自移动设备与所述导航轨迹之间的相对位置关系；

在所述相对位置关系指示所述自移动设备的运动方向与所述导航轨迹平行、但未重合的情况下，生成第一循迹轨迹；所述第一循迹轨迹包括连续的第一圆弧和第二圆弧，所述第一圆弧与所述运动方向相切，所述第二圆弧与所述导航轨迹相切；

在所述相对位置关系指示所述自移动设备的运动方向与所述导航轨迹不平行、且未重合的情况下，生成第二循迹轨迹；所述第二循迹轨迹包括第三圆弧，所述第三圆弧与所述运动方向和所述导航轨迹均相切；

按照循迹轨迹进行循迹，所述循迹轨迹为所述第一循迹轨迹或所述第二循迹轨迹。

可选地，所述在所述相对位置关系指示所述自移动设备的运动方向与所述导航轨迹平行、但未重合的情况下，生成第一循迹轨迹，包括：

确定所述自移动设备的当前位置坐标至所述导航轨迹的最短距离；

基于所述最短距离确定所述第一圆弧的半径与所述第二圆弧的半径；

计算所述最短距离所在直线与所述导航轨迹之间的交点；

基于所述当前位置坐标和所述交点坐标确定所述第一圆弧的第一圆心；

基于所述第一圆心和所述第一圆弧的半径构造1/4圆，得到所述第一圆弧；

基于所述第一圆弧的结束位置坐标、所述最短距离和所述第一圆心，确定所述第二圆弧的第二圆心；

基于所述第二圆心和所述第二圆弧的半径构造1/4圆，得到所述第二圆弧。

可选地，所述在所述相对位置关系指示所述自移动设备的运动方向与所述导航轨迹不平行、且未重合的情况下，生成第二循迹轨迹，包括：