[发明专利]一种应用于3D视觉检测系统及其方法

权利要求书

1.一种应用于3D视觉检测的系统，包括机器人系统，所述机器人系统由机器人控制柜、机器人本体和示教器，其特征在于：所述机器人控制柜的输出端与工控机的输入端双向信号连接，所述工控机的输出端与面激光器的输入端双向信号连接，所述机器人控制柜的输出端与PLC控制装置的输入端双向信号连接，所述PLC控制装置的输入端与安全设备的输出端信号连接，所述PLC控制装置的输入端与工装夹具的输出端信号连接。

2.一种应用于3D视觉检测系统的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)机器人带动面激光器，使被测位置在激光器视野范围内，对固定在三维空间中的标准球进行拍摄，根据所得到的三维位置数据拟合得到球心在面激光器坐标系下的坐标值；

2)机器人在工具坐标系下做平移运动，保证标准球仍在面激光器的视野范围内，记录机器人位置姿态，并再次进行拍摄，拟合，得到球心在激光器坐标系下的坐标值群；

3)多次改变机器人位置和姿态，每次测量并拟合球心，并记录机器人位置姿态，至此，激光器所采集到的三维数据可以转换至机器人世界坐标系下；

4)机器人带动面激光器至被测工件基准位置，面激光器拍摄基准数据，工控机根据所采集数据建立基准；

5)工控机控制机器人运动到第一个被测位置，随后面激光器采集被测工件表面的三维数据及灰度图像，工控机同时根据机器人当前的位置和姿态信息，将采集得到的三维数据变换到工件基准坐标系下；

6)第一个位置扫描完成之后，工控机控制机器人扫描第二个被测位置，并继续将采集得到的三维数据变换到工件基准坐标系下，如此循环，直至完成所检测数据采集任务；

7)完成检测数据采集后，工控机对工件基准坐标系下的数据进行处理，计算关键点的各种形位公差，工控机还对灰度图像数据进行处理，通过特征提取和识别的方法进行错漏装的检测，给出装配是否合格的结果；

8)数据处理完成后，检测结果将被上传至数据库存储，并生成图形化的统计报表。