[发明专利]一种基于自动驾驶车辆的智能充电方法及智能充电站

说明书

本发明属于智能充电技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶车辆的智能充电方法，包括：获取自动驾驶车辆的位置信息和实时智能充电桩信息，与自动驾驶车辆通信连接；根据实时智能充电桩信息，以目的车位为终点生成路径规划信息发送至自动驾驶车辆中，使自动驾驶车辆根据所述路径规划信息移动至目的车位；采集自动驾驶车辆的全局图像信息并判断自动驾驶车辆状态；采集自动驾驶车辆的充电接口图像信息，控制所述机械手连接自动驾驶车辆执行充电动作；获取自动驾驶车辆实时充电信息，完成充电后发出收枪指令，停止充电作业，由此，满足自动驾驶车辆的充电需求，提高了自动驾驶车辆充电的智能化与自动化，实现无人驾驶时自动驾驶车辆的智能充电功能。

技术领域

本发明属于智能充电技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶车辆的智能充电方法及智能充电站。

背景技术

随着人工智能技术的进步与发展，自动驾驶技术也快速发展起来。电动车的自动驾驶功能越来越完善，在自动驾驶领域，无需驾驶员对车辆进行驾驶操作，通过采集环境信息，自动驾驶车辆会根据信息设置路径规划自动行驶，具有极高的智能性与科技性。

目前，随着自动驾驶车辆发展，为自动驾驶车辆提供充电的充电站已无法与高度智能化的自动驾驶车辆相互匹配，市面上的智能充电站智能性低、自动化程度不高，需要工作人员控制充电枪才能进行充电操作，无法满足自动驾驶车辆相对应的无人充电的需求，极大地降低了自动驾驶车辆在充电时的智能化程度。

因而，实有必要设计一种基于自动驾驶车辆的智能充电方法及智能充电站，以满足自动驾驶车辆的充电需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于自动驾驶车辆的智能充电方法及智能充电站，旨在解决现有技术中自动驾驶车辆充电站自动化程度低、智能化程度不高的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种基于自动驾驶车辆的智能充电方法，包括多个智能充电桩，所述智能充电桩上安装有机械手，所述机械手连接有一充电枪，包括：

获取自动驾驶车辆的位置信息和实时智能充电桩信息，并与自动驾驶车辆通信连接；

根据实时智能充电桩信息，以目的车位为终点生成路径规划信息发送至自动驾驶车辆中，使自动驾驶车辆根据所述路径规划信息移动至目的车位；

采集自动驾驶车辆的全局图像信息并判断自动驾驶车辆是否处于充电准备就绪状态；

采集自动驾驶车辆的充电接口图像信息，控制所述机械手连接自动驾驶车辆执行充电动作；

获取自动驾驶车辆实时充电信息，完成充电后发出收枪指令，停止充电作业。

可选地，所述根据实时智能充电桩信息，以目的车位为终点生成路径规划信息发送至自动驾驶车辆中，使自动驾驶车辆根据所述路径规划信息移动至目的车位的步骤，具体包括：

获取自动驾驶车辆的位置信息，根据实时智能充电桩信息分配目的车位，

根据自动驾驶车辆的位置信息，获取与自动驾驶车辆至目的车位的安全约束信息；

根据所述安全约束信息，获取路径规划信息并控制自动驾驶车辆移动至目的车位。

可选地，所述根据所述安全约束信息，获取路径规划信息并控制自动驾驶车辆移动至目的车位的步骤，具体包括：

根据所述安全约束信息，建立路径优化数学模型，通过弗洛伊德算法计算，并基于以下公式一获取自动驾驶车辆的最短路径信息：

P(x,y)＝min(P(x,k)+P(k,y),P(x,y))，

其中,P(x,y)为结点x到结点y的最短距离，k为路径经过点，通过上述公式获取距离最小值；

根据所述最短路径信息，执行平滑处理，并基于以下公式二获取平滑曲线路径：