[发明专利]一种卸卷小车定位方法

说明书

本申请实施例提供的一种卸卷小车定位方法，包括卸卷小车控制系统设置卸卷小车的参考零点位置、第一目标位置和等待位置，卸卷小车控制系统获取带钢边部控制系统的状态，带钢边部控制系统的状态为就绪状态时，卸卷小车控制系统获取带钢边部控制系统中卷取机芯轴位移传感器上的芯轴位移值，将第一目标位置与芯轴位移值之和作为第二目标位置，卸卷小车启动后，卸卷小车控制系统实时获取卸卷小车的位置，卸卷小车运行至第二目标位置暂停，卷取机卸卷后，卸卷小车运行至参考零点位置暂停，卸卷小车将钢卷交接至梭车的交接鞍座，卸卷小车运行至等待位置，卸卷小车关闭，带钢边部控制系统的状态为未就绪状态时，卸卷小车处于关闭状态静止等待。

技术领域

本申请涉及卸卷小车定位领域，尤其涉及一种卸卷小车定位方法。

背景技术

卷取机是将热轧或冷轧钢材卷取成卷筒状的轧钢车间辅助设备，卸卷小车位于热连轧板卷生产线的终点站，其主要作用是将钢卷流畅输出，将卷取机卷成卷的钢卷从卷取机上卸下并移至与梭车。卸卷小车在卷取机上卸卷的过程中，将与钢卷感表面直接接触，为保证在运送过程中钢卷不从卸卷小车上掉落，以及与梭车交接的正常进行，需要保持钢卷的中心与卸卷小车的中心重合。

为了保证钢卷的中心与卸卷小车的中心重合，在卸卷时，需要保证卸卷小车的中心与卷取机的中心重合，现有技术中将梭车上的交接鞍座中心和卸卷小车上的小车鞍座中心重合位置定义为卸卷小车的参考零点，在卷取机中心下方设定一个目标位置，在卸卷小车上安装一个激光测距仪，用来测量卸卷小车实际的行走位置。

然而，卷取机在每卷曲一个新的钢卷，执行带头卷曲的过程中带钢边部位置控制系统会根据带钢边部位置调整卷取机芯轴的位置，导致卷取机芯轴每次卷曲时都处在不同的位置，上述现有技术中卸卷小车每个卸卷时序都运行固定的距离，导致从卷取机上钢卷的中心与卸卷小车的中心产生偏差，进而导致卸卷小车与梭车交接时，钢卷的中心与梭车中心存在偏差，造成卸卷小车运输过程或梭车运输过程中掉卷。

发明内容

本申请提供了卸卷小车定位方法，以解决卸卷小车运输过程或梭车运输过程中掉卷的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例公开了一种卸卷小车定位方法，包括卸卷小车控制系统设置卸卷小车的参考零点位置、第一目标位置和等待位置，卸卷小车控制系统获取带钢边部控制系统的状态；

带钢边部控制系统的状态为就绪状态时，卸卷小车控制系统获取带钢边部控制系统中卷取机芯轴位移传感器上的卷取机芯轴位移数值，将第一目标位置与卷取机芯轴位移数值之和作为第二目标位置；

卸卷小车启动后，卸卷小车控制系统实时获取卸卷小车的位置，卸卷小车运行至第二目标位置，卸卷小车暂停运行，卷取机卸卷后，卸卷小车运行至参考零点位置，卸卷小车暂停运行，卸卷小车将钢卷交接至梭车上的交接鞍座，卸卷小车运行至等待位置，卸卷小车关闭；

带钢边部控制系统的状态为未就绪状态时，在等待位置，卸卷小车处于关闭状态，卸卷小车静止等待。

可选的，在卸卷小车控制系统设置卸卷小车的参考零点位置、第一目标位置和等待位置，卸卷小车控制系统获取带钢边部控制系统的状态前，还包括：

将带钢边部控制系统与卸卷小车控制系统通过Profibus DP(西门子总线控制通讯协议)通讯连接。

可选的，卸卷小车控制系统设置卸卷小车的参考零点位置、第一目标位置和等待位置，包括：

将梭车上的交接鞍座中心和卸卷小车上的小车鞍座中心重合位置定义为卸卷小车的参考零点位置；

将卷取机中心下方定义为卸卷小车的第一目标位置；

将卷取机远离梭车的一侧，且与卷取机存在第一距离的位置定义为卸卷小车的等待位置。