[发明专利]基于套索驱动的两自由度柔顺缓冲内窥镜

权利要求书

1.一种内窥镜基于套索驱动的两自由度柔顺缓冲内窥镜，其特征在于：

包括内窥镜头部(1)、柔性连接管(2)与驱动集成箱(3)；内窥镜头部(1)通过柔性连接管(2)与驱动集成箱(3)相连；

内窥镜头部(1)包括内窥镜头部前构件(11)、内窥镜头部十字轴(12)、内窥镜头部后构件(13)；

所述内窥镜头部前构件(11)与内窥镜头部十字轴(12)的横轴连接，内窥镜头部后构件(13)与内窥镜头部前构件(11)的纵轴连接；

内窥镜头部十字轴(12)的纵轴上固定有内窥镜从动轮I(18)，内窥镜头部前构件(11)固定有内窥镜从动轮II(19)；

所述驱动集成箱(3)包括结构相同的第一驱动系统和第二驱动系统；

第一驱动系统包括集成箱驱动轮(31)、驱动机构(32)、两根内窥镜柔索(33)、内窥镜套管挡板(34)；驱动机构(32)驱动集成箱驱动轮(31)转动，两根内窥镜柔索(33)的一端穿过内窥镜套管挡板(34)后分别按顺时针与逆时针方向分别缠绕并固定于集成箱驱动轮(31)上；第一驱动系统的两根内窥镜柔索(33)的另一端穿过内窥镜套管挡板I(111)后分别按逆时针与顺时针方向分别缠绕并固定于内窥镜从动轮I(18)上；第二驱动系统的两根内窥镜柔索(33)的另一端穿过内窥镜套管挡板II(112)后分别按逆时针与顺时针方向分别缠绕并固定于内窥镜从动轮II(19)上；内窥镜套管(36)穿过柔性连接管(2)。

2.根据权利要求1所述的基于套索驱动的两自由度柔顺缓冲内窥镜，其特征在于：

所述驱动集成箱还包括弹簧套管(35)；

弹簧套管(35)与内窥镜套管挡板(34)连接，弹簧套管(35)内安装有弹簧(38)与内窥镜套管压头(37)，内窥镜柔索(33)穿过弹簧(38)与内窥镜套管压头(37)后进入内窥镜套管(36)。

3.根据权利要求2所述的基于套索驱动的两自由度柔顺缓冲内窥镜，其特征在于：

还包括内窥镜电位器I(17)、内窥镜电位器II(110)；

内窥镜电位器I(17)安装于内窥镜头部十字轴(12)相对于从动轮I(18)的另一侧；内窥镜电位器II(110)安装于内窥镜头部十字轴(12)相对于内窥镜从动轮II(19)的另一侧；

内窥镜电位器I(17)采集反馈从动轮I(18)的位置信号，内窥镜电位器II(110)采集反馈内窥镜从动轮II(19)的位置信号。

4.根据权利要求1-3任一所述的基于套索驱动的两自由度柔顺缓冲内窥镜，其特征在于：

所述内窥镜头部前构件(11)内置有带led电子摄像头(14)与预留功能套管(15)。

5.根据权利要求4所述的基于套索驱动的两自由度柔顺缓冲内窥镜，其特征在于：

所述内窥镜柔索(33)为钢丝绳或者尼龙绳。

6.根据权利要求5所述的基于套索驱动的两自由度柔顺缓冲内窥镜，其特征在于：

所述内窥镜套管(36)为承力软管。

7.根据权利要求6所述的基于套索驱动的两自由度柔顺缓冲内窥镜，其特征在于：

所述内窥镜从动轮I(18)与内窥镜头部十字轴(12)设计为一体。

8.根据权利要求7所述的基于套索驱动的两自由度柔顺缓冲内窥镜，其特征在于：

所述内窥镜从动轮II(19)与内窥镜头部前构件(11)设计为一体。

9.根据权利要求8所述的基于套索驱动的两自由度柔顺缓冲内窥镜，其特征在于：

所述内窥镜套管挡板I(111)与内窥镜头部十字轴(12)设计为一体。

10.根据权利要求9所述的基于套索驱动的两自由度柔顺缓冲内窥镜，其特征在于：

所述内窥镜套管挡板II(112)与内窥镜头部后构件(13)设计为一体。