[发明专利]基于深度学习的煤堆取煤点提取方法及装置

说明书

本发明涉及基于深度学习的煤堆取煤点提取方法，包括以下：获取目标煤堆的第一点云数据集；对所述第一点云数据集进行滤波处理得到第二点云数据集；根据所述第二点云数据集制作目标煤堆的训练集以及测试集；根据所述训练集进行训练得到训练模型；加载所述训练模型，输入测试集，得到分割出的作业面；根据所述作业面，通过坐标计算得到取煤点的坐标。本发明一方面通过对提取到的煤堆的点云进行噪声滤除避免煤堆中的粉尘对提取结果的干扰，另一方面严格控制对煤堆的点云的识别模型的训练过程，确保识别出的取煤点的位置的精度，本发明能够实现智能化煤堆取煤，提高了煤堆取煤的工作效率，另外取煤点提取准确率高，无需人工选择取煤点，减小了失误率。

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及基于深度学习的煤堆取煤点提取方法及装置。

背景技术

国内对于煤堆的取煤往往是通过人工操作斗轮机的方式进行取煤，这种方式的弊端在于人工取煤效率低，且需要工作人员保持长时间的高注意力，对工人的要求较高。

发明内容

本发明的目的是为了至少解决现有技术的不足之一，提供基于深度学习的煤堆取煤点提取方法及装置。

为了实现上述目的，本发明采用以下的技术方案：

具体的，提出基于深度学习的煤堆取煤点提取方法，包括以下：

获取目标煤堆的第一点云数据集；

对所述第一点云数据集进行滤波处理得到第二点云数据集；

由于煤堆现场存在大量粉尘，体现在点云数据的就是噪声，所以先要对煤堆点云数据做滤波处理，以免训练过程学习到了噪声的规律，进而影响整个的学习准确率；

根据所述第二点云数据集制作目标煤堆的训练集以及测试集；

根据所述训练集进行训练得到训练模型；

加载所述训练模型，输入测试集，得到分割出的作业面；

根据所述作业面，通过坐标计算得到取煤点的坐标。

进一步，具体的，所述目标煤堆的第一点云数据集通过激光雷达扫描的方式获得。

进一步，具体的，所述根据所述第二点云数据集制作目标煤堆的训练集以及测试集，包括以下，

对第二点云数据集中的点云数据进行标注，标注分为背景对应txt文件中的0以及平面对应txt文件中1；

将标注好的点云数据进行打乱处理，并丢弃不能被2048整除的点云数据得到剩下的点云数据；

将剩下的点云数据分为多份，每份2048个数据，按4：1的比例分配到训练集以及测试集的文件夹，文件夹中的数据有四列，前三列是点云的x,y,z的位置信息，第四列是标签信息。

进一步，上述根据所述训练集进行训练得到训练模型，加载所述训练模型，输入测试集，得到分割出的作业面，具体包括以下，

将训练集中的数据分为两份，一份保存位置信息三列，另一份保存标签信息，设置batch为4，分批训练数据，每个batch数据的大小为（4，2048，3），先对数据进行最远点采样处理，包括以下，