[发明专利]扭矩制动衰减方法、整车控制器、氢能汽车及存储介质

权利要求书

1.一种扭矩制动衰减方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1采集车辆当前车速，采集所述车辆所行驶道路的当前坡度，若当前坡度小于稳坡行驶预设坡度，当前车速小于第一预设车速时，判定车辆处于怠速工况，若当前坡度大于或等于稳坡行驶预设坡度，当前车速小于第二预设车速时，判定车辆处于稳坡工况；

S2当车辆处于怠速工况，采用怠速扭矩计算方法获得相应的怠速扭矩，利用所述怠速扭矩驱动所述车辆；

S3当所述车辆处于稳坡工况，采用怠速扭矩计算方法获得相应的怠速扭矩，采用稳坡扭矩计算方法获得相应的稳坡扭矩，稳坡扭矩与怠速扭矩之和为最终稳坡输出扭矩，利用所述最终稳坡输出扭矩驱动所述车辆；

其中，所述怠速扭矩计算方法为：

根据车辆当前车速计算怠速目标扭矩，同时获取制动深度，根据坡道路面上制动深度比例与怠速输出扭矩比例之间的关系、和实际制动深度比例，获得所述车辆实际怠速输出扭矩比例，根据怠速目标扭矩和实际怠速输出扭矩比例，获得第一怠速制动深度衰减扭矩；

获取制动深度比例与坡度绝对值之间的关系，根据所述车辆当前坡度绝对值，获得对应的制动深度比例，根据平坦路面上制动深度比例与怠速输出扭矩比例之间的关系、和实际制动深度比例，获得所述车辆实际怠速输出扭矩比例，根据怠速目标扭矩和实际怠速输出扭矩比例，获得第二怠速制动深度衰减扭矩；

将第一怠速制动深度衰减扭矩和第二怠速制动深度衰减扭矩的较小值作为怠速扭矩；

所述稳坡扭矩计算方法为：

根据当前坡度计算出稳坡目标扭矩，同时获取制动深度，根据制动深度比例与稳坡输出扭矩比例之间的关系、和实际制动深度比例，获取所述车辆实际稳坡输出扭矩比例，根据稳坡目标扭矩和实际稳坡输出扭矩比例，获得稳坡扭矩。

2.如权利要求1所述的扭矩制动衰减方法，其特征在于，所述平坦路面上制动深度比例与怠速输出扭矩比例之间的关系为：

所述制动深度比例小于第一平路制动深度比例x1时，所述怠速输出扭矩比例为100％，所述制动深度比例为第一平路制动深度比例x1至第二平路制动深度比例x2之间时，所述怠速输出扭矩比例随着制动深度比例增加而降低至0，所述制动深度比例大于所述第二平路制动深度比例x2时，所述怠速输出扭矩比例为0；

其中，x1的范围为3％-10％，x2的范围为20％-40％。

3.如权利要求2所述的扭矩制动衰减方法，其特征在于，所述坡道路面上制动深度比例与怠速输出扭矩比例之间的关系为：

所述制动深度比例小于第一坡道制动深度比例x1时，所述怠速输出扭矩比例为100％，所述制动深度比例为第一坡道制动深度比例x1至第二坡道制动深度比例x2之间时，所述怠速输出扭矩比例随着制动深度比例增加而降低至0，所述制动深度比例大于所述第二坡道制动深度比例x2时，所述怠速输出扭矩比例为0；

其中，x1的范围为60％-80％，x2的范围为85％-95％。

4.如权利要求1所述的扭矩制动衰减方法，其特征在于，所述制动深度比例d与坡度绝对值n之间的关系为：

0≤n2％时，d＝100％；

2％≤n≤3.5％时，3d＝-200n+700％；

3.5％n时，d＝0。

5.如权利要求1所述的扭矩制动衰减方法，其特征在于，所述制动深度比例与稳坡输出扭矩比例之间的关系为：

所述制动深度比例小于第一稳坡制动深度比例x1时，所述稳坡输出扭矩比例为100％，所述制动深度比例为第一稳坡制动深度比例x1至第二稳坡制动深度比例x2之间时，所述稳坡输出扭矩比例随着制动深度比例增加而降低至0，所述制动深度比例大于所述第二稳坡制动深度比例x2时，所述稳坡输出扭矩比例为0；

其中，x1的范围为60％-80％，x2的范围为85％-95％。