[发明专利]一种识别车位的方法和装置

权利要求书

1.一种识别车位的方法，其特征在于，包括：

获取全景图像中车位的角点集合和线段集合；

从所述角点集合中获取间隔距离在预设范围内的角点，将所述角点作为目标车位的角点；

从所述线段集合中获取经过所述角点的线段；

根据所述角点和所述线段，预测剩余角点，确定所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述角点和所述线段，预测剩余角点，确定所述目标车位，包括：

从所述线段中获取仅经过一个所述角点的第一线段；

以所述角点为端点，延长或缩短所述第一线段至预设长度，将所述第一线段的另一个端点作为所述目标车位的剩余角点；

根据所述角点和所述剩余角点，确定所述目标车位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设长度被设置为按照下述方式获得：

根据车位边长与图像坐标之间的比例关系，将所述车位边长转换为图像中的坐标长度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述线段集合中获取经过所述角点的线段，包括：

建立图像坐标系，确定所述线段集合中线段的直线表达式；

将角点代入所述直线表达式，若所述角点满足所述线段的直线表达式，则所述线段经过所述角点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取全景图像中的角点集合，包括：

获取车辆预设范围内的全景图像；

将所述全景图像输入至关键点检测模型，经所述关键点检测模型，输出所述全景图像中车位的角点位置，其中，所述关键点检测模型被设置为利用样本全景图像与样本关键点的对应关系训练获得。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取全景图像中车位的线段集合，包括：

获取车辆预设范围内的全景图像；

将所述全景图像输入至图像分割模型，经所述图像分割模型，输出所述全景图像中的车位的线段，其中，所述图像分割模型被设置为利用样本全景图像与样本线段的对应关系训练获得。

7.一种识别车位的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取全景图像中车位的角点集合和线段集合；

第二获取模块，用于从所述角点集合中获取间隔距离在预设范围内的角点，将所述角点作为目标车位的角点；

第三获取模块，用于从所述线段集合中获取经过所述角点的线段；

确定模块，用于根据所述角点和所述线段，预测剩余角点，确定所述目标车位。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

获取子模块，用于从所述线段中获取仅经过一个所述角点的第一线段；

调整子模块，用于以所述角点为端点，延长或缩短所述第一线段至预设长度，将所述第一线段的另一个端点作为所述目标车位的剩余角点；

确定子模块，用于根据所述角点和所述剩余角点，确定所述目标车位。

9.一种识别车位的装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于：当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。