[发明专利]一种多种多关节机械臂兼容方法及系统

权利要求书

1.一种多种多关节机械臂兼容方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：接口层对外提供机械臂接口，接收机械臂的业务代理请求，以代理具体机械臂的各种业务；

S2：业务逻辑层根据所述业务代理请求选择创建机械臂抽象基类的逻辑实现类，以实现相应的业务逻辑；

进一步包括：

若所述业务代理请求为对UR机械臂的业务请求，则所述逻辑实现类为URRobot实现类；

若所述业务代理请求为对Franka机械臂的业务请求，则所述逻辑实现类为FrankaRobot实现类；

若所述业务代理请求为对Kuka机械臂的业务请求，则所述逻辑实现类为KukaRobot实现类；

若所述业务代理请求为对扩展机械臂的业务请求，则所述逻辑实现类为机械臂扩展实现类；

其中，所述URRobot实现类为UR机械臂的业务逻辑，所述FrankaRobot实现类为Franka机械臂的业务逻辑，所述KukaRobot实现类为Kuka机械臂的业务逻辑，所述机械臂扩展实现类为支持配置的扩展机械臂的业务逻辑；

S3：终端通信层根据所述逻辑实现类，选择创建对应的终端通信抽象基类的通信终端实现类，以实现与机械臂实体的工作通信；

进一步包括：

若所述逻辑实现类为所述URRobot实现类，则所述通信终端实现类为URClient实现类；

若所述逻辑实现类为所述FrankaRobot实现类，则所述通信终端实现类为FrankaClient实现类；

若所述逻辑实现类为所述KukaRobot实现类，则所述通信终端实现类为KukaClient实现类；

若所述逻辑实现类为所述机械臂扩展实现类，则所述通信终端实现类为通信扩展实现类；

其中，所述URClient实现类为UR机械臂的通信逻辑，所述FrankaClient实现类为Franka机械臂的通信逻辑，所述KukaClient实现类为Kuka机械臂的通信逻辑，所述通信扩展实现类为支持配置的扩展机械臂的通信逻辑；

其中，所述逻辑实现类为所述机械臂抽象基类的子类，所述逻辑实现类为实现具体机械臂业务的业务逻辑，所述通信终端实现类为所述终端通信抽象基类的子类，所述通信终端实现类为实现具体机械臂通信的通信逻辑。

2.根据权利要求1所述的多种多关节机械臂兼容方法，其特征在于，所述接口层、所述业务逻辑层、所述终端通信层均聚合有机械臂数据类，其中，该方法还包括以下步骤：

以所述终端通信抽象基类的所述通信终端实现类创建所述机械臂数据类，并获取机械臂实体的设备信息更新所述机械臂数据类。

3.根据权利要求2所述的多种多关节机械臂兼容方法，其特征在于，通过所述机械臂抽象基类的所述逻辑实现类获取所述机械臂数据类以完成相应的业务逻辑，通过所述机械臂接口获取所述机械臂数据类以进行反馈。

4.根据权利要求2所述的多种多关节机械臂兼容方法，其特征在于，所述机械臂数据类包括机械臂实体的状态和位姿、以及关节角度数据。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的多种多关节机械臂兼容方法，其特征在于，所述业务代理请求包括机械臂控制请求、状态监控请求、位姿数据获取请求。

6.根据权利要求1所述的多种多关节机械臂兼容方法，其特征在于，在所述步骤S3中，所述终端通信层根据所述逻辑实现类，以TCP通信方式选择创建对应的终端通信抽象基类的通信终端实现类，以实现相应的业务逻辑。

7.根据权利要求1所述的多种多关节机械臂兼容方法，其特征在于，在所述步骤S3中，所述机械臂抽象基类的所述逻辑实现类初始化所述终端通信抽象基类的子类，以选择创建对应的所述通信终端实现类。