[发明专利]无人车远程驾驶过程中视频画面的处理方法、装置及设备

权利要求书

1.一种无人车远程驾驶过程中视频画面的处理方法，其特征在于，包括：

进入无人车的远程驾驶模式；

接收远程驾驶过程中所述无人车上的摄像头采集到的周边环境的视频流数据；

基于所述视频流数据，在远程驾驶设备上显示所述周边环境的初始视频画面，其中，所述初始视频画面包括第一地面区域；

监测所述无人车在远程驾驶过程中的行驶速度并获取车速信息，利用预先配置的判断规则对所述车速信息进行判断，其中，所述判断规则用于判断所述无人车的车速所在的车速区间以及在所述车速区间内的持续时间是否满足预设条件；

根据判断结果确定与所述判断结果相对应的处理规则，根据所述处理规则对所述满足预设条件时的所述视频流数据进行处理，并基于处理后的视频流数据在远程驾驶设备中显示处理后视频画面，其中，所述处理规则用于根据所述车速区间对所述初始视频画面的可显示区域进行调节，以使所述处理后视频画面中的第二地面区域的面积小于所述第一地面区域的面积。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始视频画面还包括第一天空区域，所述处理后视频画面包括第二天空区域，所述第一天空区域的面积小于所述第二天空区域的面积。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头包括安装在所述无人车前方的超广角摄像头或者鱼眼摄像头，所述摄像头能够观测到所述无人车的车头端的路面；

其中，所述接收远程驾驶过程中所述无人车上的摄像头采集到的周边环境的视频流数据，包括：

根据任务启动对所述无人车的远程操控，利用前视摄像头持续采集所述无人车行驶过程中周边环境对应的视频画面，其中，所述周边环境包括路面环境。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述监测所述无人车在远程驾驶过程中的行驶速度并获取车速信息，包括：

在所述无人车的远程操控过程中，利用安装在所述无人车上的匀速传感器持续采集所述无人车的车速信息，并将所述车速信息传递至远程驾驶平台，以使所述远程驾驶平台对所述无人车的行驶速度进行监测；其中，所述车速信息中包括车速和行驶时间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用预先配置的判断规则对所述车速信息进行判断，包括：

将采集到的每个时刻的车速信息与所述判断规则中的每个车速区间依次进行判断，当所述无人车在连续时刻内的车速均符合同一所述车速区间时，将所述判断规则中的该车速区间作为所述判断结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果确定与所述判断结果相对应的处理规则，包括：

所述判断规则中的每个车速区间对应至少一个处理规则，当所述无人车在连续时刻内的车速满足所述车速区间的条件时，将满足条件时的所述车速区间对应的处理规则作为与所述判断结果相对应的处理规则。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述处理规则对所述满足预设条件时的所述视频流数据进行处理，包括：

当所述无人车在连续时刻内的车速满足所述车速区间的条件时，获取所述无人车的摄像头采集到的视频流数据，将所述视频流数据作为整体进行处理，以使处理后的视频流数据所呈现的视频画面中的最低点与车头端之间的距离符合所述处理规则的要求；或者，

将所述视频流数据拆分成若干个连续的图像帧，对每个所述图像帧进行处理，以使处理后的图像帧所呈现的视频画面中的最低点与车头端之间的距离符合所述处理规则的要求，基于处理后的所述图像帧重新生成新的视频流数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于处理后的视频流数据在远程驾驶设备中显示处理后视频画面，包括：

根据所述处理后的视频流数据，将所述远程驾驶设备中所呈现的视频画面的可显示区域平缓动态地调整至符合所述处理规则要求的画面显示范围；

其中，当所述车速区间对应的车速值越大，处理后的视频画面的显示范围与处理前的视频画面的显示范围相比，画面最低点的位置变得更高。