[发明专利]一种导轨搬运机器人

权利要求书

1.一种导轨搬运机器人，包括设置在机架上的导轨存储模块以及用于将导轨存储模块中的导轨搬运到指定安装位置的搬运模块，其中，所述导轨存储模块包括设置在机架上的导轨存放架，多根电梯导轨竖直并列摆放在所述导轨存放架上；所述搬运模块包括夹持机构以及用于驱动所述夹持机构运动的搬运机构，其中，所述夹持机构用于实现对所述导轨存放架上的电梯导轨进行夹持；所述搬运机构用于驱动所述夹持机构将电梯导轨搬运到指定安装位置；

其特征在于，还包括用于对夹持机构进行支撑的支撑机构；当所述搬运机构带动所述夹持机构运动时，所述夹持机构始终支撑在所述支撑机构上；

所述搬运机构包括搬运座以及用于驱动所述搬运座运动的搬运驱动机构，其中，所述夹持机构安装在所述搬运座上；

所述夹持机构包括夹持座以及设置在所述夹持座上的夹持件，其中，所述夹持座安装在所述搬运座上，该夹持件上设置有与所述电梯导轨配合的夹持槽；当所述夹持件夹持住所述电梯导轨时，所述夹持件的上部对安装在所述电梯导轨上的导轨连接板进行承托；

所述支撑机构包括设置在所述机架上的支撑架；

所述支撑机构中还设置有用于驱动所述支撑架做升降运动的高度调节机构，所述高度调节机构驱动所述支撑架以及支撑架上的夹持机构做升降运动；所述支撑架的一端铰接在所述机架上；所述夹持机构中的夹持座与所述搬运座之间通过竖向滑动机构连接。

2.根据权利要求1所述的导轨搬运机器人，其特征在于，所述夹持机构还包括用于对电梯导轨进行限位的限位机构，所述限位机构包括限位块和限位驱动机构，其中，所述限位块上设置有与所述电梯导轨配合的限位槽，所述限位驱动机构用于驱动所述限位块运动以促使所述限位槽与所述电梯导轨配合；所述限位驱动机构包括限位气缸，所述限位气缸安装在所述搬运座上，且该限位气缸的伸缩杆与所述限位块连接。

3.根据权利要求2所述的导轨搬运机器人，其特征在于，所述支撑机构包设置在所述支撑架与所述夹持座之间的导向机构，其中，所述支撑架沿着所述电梯导轨的搬运方向延伸；所述导向机构中的导向件安装在所述夹持座上；所述导向机构中的导轨安装在所述支撑架上，且沿着所述支撑架的延伸方向延伸。

4.根据权利要求3所述的导轨搬运机器人，其特征在于，所述导向件为导向轮，所述导向轮安装在所述夹持座上，而所述支撑架构成所述导轨。

5.根据权利要求3所述的导轨搬运机器人，其特征在于，所述支撑机构中还设置有用于驱动所述支撑架做升降运动的高度调节机构，所述高度调节机构驱动所述支撑架以及支撑架上的夹持机构做升降运动，实现将所述导轨存放架上的电梯导轨转移到所述夹持机构中以及对夹持机构所夹持的电梯导轨的高度进行调节。

6.根据权利要求5所述的导轨搬运机器人，其特征在于，所述高度调节机构包括偏心轮机构以及用于驱动所述偏心轮机构运动的偏心驱动机构，其中，所述支撑架的一端铰接在所述机架上，另一端与所述偏心轮机构连接；所述偏心轮机构包括偏心轮架以及设置在所述偏心轮架中的偏心轮，其中，所述偏心轮架安装在所述支撑架上，该偏心轮架中设置有与所述偏心轮配合的凹槽；所述凹槽沿着所述电梯导轨的搬运方向延伸；所述夹持机构中的夹持座与所述搬运座之间通过竖向滑动机构连接，所述竖向滑动机构的滑块和滑轨分别安装在所述夹持座和所述搬运座上。

7.根据权利要求1所述的导轨搬运机器人，其特征在于，所述导轨存放架包括设置在机架上的且位于上端的限位架以及位于下端的承托架，其中，所述限位架上设置有存放槽，所述存放槽沿着所述限位架的长度方向延伸；电梯导轨的上端位于所述存放槽内，电梯导轨的下端则支撑在所述承托架上。

8.根据权利要求7所述的导轨搬运机器人，其特征在于，所述导轨存放模块还包括设置在所述限位架上的用于对导轨存放架上的每根电梯导轨进行定位的定位机构，当所述夹持机构对电梯导轨进行夹持时，所述定位机构松开该电梯导轨。