[发明专利]一种无人机队与车队定位通信装置与方法

说明书

本发明公开了一种无人机队与车队定位通信装置，包括：影像采集装置，围绕车顶纵向转轴转动；识别标记，设置于无人机上至少一个位置，用于向影像采集装置提供唯一识别信息；测距系统，包括：高度测距装置，安装于无人机底部；以及长度测距装置，随影像采集装置同步转动；无线通信系统，分别设置在无人机和车辆上，用于对二者建立通信连接。同时，本发明中还公开了一种利用上述装置进行无人机队与车队定位通信方法，具有同样的技术效果。本发明中改变原有的无人机和车辆进行独立通信和定位的方式，将原本的绝对控制形式改为相对控制形式，有效的提高了控制的精度，避免无人机之间的碰撞问题，从而极大程度上提高任务的执行效率。

技术领域

本发明涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种无人机队与车队定位通信装置与方法。

背景技术

在对重要物资进行物流运输的过程中，为了保证运输的安全性，会通过无人机队对车队途径之处进行侦查。目前，在物流运输的过程中，一般通过GPRS技术对各无人机和运输车辆进行独立的定位和通信，此种定位方式获得了目标的绝对位置信息，根据该类定位信息在建立无人机与车队之间的相对位置关系时误差较大，导致了难以对无人机队和车队进行同步性控制。

发明内容

针对现有的无人机与车队之间通信定位时所存在的定位误差大，难以对无人机队和车队进行同步性控制的问题，本发明公开了一种无人机队与车队定位通信装置，无人机队包含若干个无人机，车队包括若干个车辆，本定位通信装置具体包括，

影像采集装置，安装于车队中的车辆顶部，且围绕车顶纵向转轴进行转动，进行设定范围内的水平方向360°的视频图像采集；

识别标记，设置于无人机上的至少一个位置，用于向所述影像采集装置提供对所述无人机进行唯一识别的信息；

测距装置，包括高度测距装置和长度测距装置；

所述的高度测距装置，安装于所述无人机底部，用于对所述无人机相对于地面的高度进行测量；

所述的长度测距装置，安装于所述车辆上且随所述影像采集装置同步转动，用于测量无人机与该安装长度测距装置的车辆间的相对距离；

无线通信装置，分别设置在所述无人机和车辆上，用于在二者之间建立无线通信连接。

进一步地，所述影像采集装置的镜头轴线与所述车顶纵向转轴的轴线成锐角，且所述长度测距装置的测距方向与所述影像采集装置的镜头轴线平行。

本发明还公开了一种利用所述的无人机队与车队定位通信装置进行无人机队与车队定位通信的方法，其具体步骤包括：

在车队出发前，利用无线通信装置建立每台无人机相对于指定车辆之间的无线通信连接；

开启所有影像采集装置，且令每个影像采集装置围绕对应的车顶纵向转轴转动；

对每个无人机进行独立操控，使其在设定范围内飞行，直至每个无人机的识别标记均被影像采集装置所采集；

解除对每个无人机的独立操控，通过车辆与无人机之间建立的无线通信连接，利用无线通信装置对每个无人机分别进行控制；

启动高度测距装置和长度测距装置进行测距，测量得到无人机距离地面的高度和无人机与安装长度测距装置的车辆间的相对距离，同时记录影像采集装置的镜头轴线与其对应的车顶纵向转轴的轴线所成的角度，利用上述测量得到的无人机距离地面的高度、无人机与安装长度测距装置的车辆间的相对距离、影像采集装置的镜头轴线与其对应的车顶纵向转轴的轴线所成的角度，对无人机相对于安装长度测距装置的车辆的相对位置进行计算，根据相对位置的计算结果，对无人机进行定位控制；车辆通过其自身携带的卫星导航装置获得其位置信息。对与车辆建立无线通信连接的各无人机进行回收。