[发明专利]一种应用于小车机器人的可重构轮履复合式车轮

权利要求书

1.一种应用于小车机器人的可重构轮履复合式车轮，其特征在于，包括：

履带(1)、承重轮(2)、液压变形装置(3)、履带保持架(4)和行星齿轮传动机构(5)；所述履带(1)固定在可重构车轮轮体外侧，所述履带(1)在所述液压变形机构(3)和所述行星齿轮机构(5)的共同作用下进行轮式和履带模式之间转换。

2.根据权利要求1所述的一种应用于小车机器人的可重构轮履复合式车轮，其特征在于，所述承重轮(2)包括：普通承重轮(201)和顶角承重轮(202)。

3.根据权利要求1-2所述的一种应用于小车机器人的可重构轮履复合式车轮，其特征在于，所述液压变形机构(3)由两个所述中心液压缸(302)与两组共六根所述液压顶杆(301)构成。

4.根据权利要求1所述的一种应用于小车机器人的可重构轮履复合式车轮，其特征在于，所述液压变形机构(3)包括：液压顶杆(301)、中心液压缸(302)、连接器安装座(303)、承重轮连接器(304)和行星轮(305)；所述一组液压杆(301)末端与所述连接器安装座(303)相连，所述连接器安装座(303)与所述承重轮连接器(304)通过销轴相连，所述承重轮连接器(304)与所述顶角承重轮(202)相连；所述另一组液压杆(301)通过销轴与所述履带保持架(4)相连。

5.根据权利要求1所述的一种应用于小车机器人的可重构轮履复合式车轮，其特征在于，所述履带保持架(4)有两组。

6.根据权利要求1所述的一种应用于小车机器人的可重构轮履复合式车轮，其特征在于，所述行星齿轮机构(5)包括：太阳轮(501)和行星轮(502)，所述太阳轮(501)通过转动轴和联轴器与车轴相连，所述行星轮(502)安装在两组所述履带保持架(4)中间与所述履带(1)啮合。

7.根据权利要求6所述的一种应用于小车机器人的可重构轮履复合式车轮，其特征在于，所述行星齿轮机构(5)包含一个所述太阳轮(501)和三个所述行星轮(502)。

8.根据权利要求1所述的一种应用于小车机器人的可重构轮履复合式车轮，其特征在于，每组两个所述履带保持架(4)上安装两个所述普通承重轮(201)和一个所述顶角承重轮(202)，相邻两组所述履带保持架(4)中间通过所述行星轮(305)外圈的轴承相连，且可以绕所述行星轮(305)进行旋转。

9.根据权利要求1所述的一种应用于小车机器人的可重构轮履复合式车轮，其特征在于，所述履带保持架(4)外侧为圆弧状，且每两组所述履带保持架(4)上安装有七个所述承重轮(2)，所述承重轮(2)按圆周分布。