[发明专利]一种汽车自适应巡航控制系统事件触发控制器的设计方法及系统

权利要求书

1.一种汽车自适应巡航控制系统事件触发控制器的设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、建立汽车自适应巡航系统，将信息输入到虚拟控制器中，所述信息为汽车自适应巡航系统中传感器以及车载网络获得的车辆速度信息；

步骤2、建立虚拟控制器模块，虚拟控制器模块用于通过汽车自适应巡航控制系统非线性模型，计算出汽车自适应巡航控制系统的虚拟控制器；

步骤3、建立自适应律模块，自适应律模块中输出的所述信息传输至事件触发机制模块；

步骤4、事件触发机制模块设计系统相对应的触发机制，获得事件触发输入信号模块的触发条件，事件触发机制模块用虚拟控制器模块中的输出信息计算得到输入信号；

触发条件被触发，事件触发输入信号模块被激活，输入信号更新触发时刻的输入信号，将触发时刻的所述输入信号传送到汽车自适应巡航系统中，系统接收更新的信号；

触发条件不被触发，控制信号由零阶保持器一直保持；

步骤5、事件触发输入信号模块将更新的输入信号传回到汽车自适应巡航控制系统，汽车自适应巡航控制系统接收更新后的输入信号。

2.如权利要求1所述的一种汽车自适应巡航控制系统事件触发控制器的设计方法，其特征在于，所述步骤1所述的汽车自适应巡航控制系统模型为：

其中，s为两车当前实际距离，s₀为被控车辆跟随前车的期望距离，v_x为车辆纵向速度,v_s为前车速度，k为车辆驱动力F_wf与滑移率的比例系数，即r_rad为轮胎有效半径，ω_f为车轮角速度，c_af为空气阻力系数，f为滚动阻力系数,m为汽车质量,g为重力加速度，J为轮胎转动惯量，T_veh为施加在前轮的驱动力矩，Δ_i(i＝1,2,3,4)为天气因素，路面的粗糙度，传感器老化以及其他会对汽车本身传感器产生影响的干扰因素。

3.如权利要求2所述的一种汽车自适应巡航控制系统事件触发控制器的设计方法，其特征在于，所述步骤2包括：

步骤21、设计动态虚拟误差面:

z_i＝x_i-ξ_i

π_i＝ξ_i-α_i-1,i＝2,3,4 (3)

其中，η_min＞0和η_max＞0为设计参数，υ(t)为转换信号，x₁为误差积分项q，x₂为被控车辆与前车的实际距离s，x₃为前车速度v_s，x₄为轮胎角速度ω_f；π_i为一阶滤波输出误差，一阶滤波形式为ξ_i(0)＝α_i-1(0),i＝1,2,3,4其中τ_i为给定常数；ξ_i为中间状态变量，α_i-1为虚拟控制器，估计误差为为T_i的估计值；

步骤22、设计虚拟控制器为：

其中，c₁,c₂,c₃为正实设计参数，分别为T₁、T₂、T₃的估计，z₁,z₂,z₃为系统的虚拟误差面，为指定性能函数参数，v_x为车辆纵向速度，和分别为ξ₂，ξ₃的导数，ζ为追踪误差，为被控车辆期望距离s₀；k为比例系数，m为车辆质量；c_af为空气阻力系数；n＝-fg，f为滚动阻力系数,g为重力加速度；a、b、n、k均为设计的虚拟控制器调节参数。