[发明专利]驾驶辅助方法、装置、计算机可读存储介质及处理器

说明书

本发明公开了一种驾驶辅助方法、装置、计算机可读存储介质及处理器。其中，该方法包括：根据第一车辆前方的路面图像，识别得到第二车辆，其中，路面图像包括第二车辆；根据路面图像，确定第二车辆的行驶状态参数；根据第一车辆的行驶状态参数，确定第一车辆的第一车道线，以及根据第二车辆的行驶状态参数，确定第二车辆的第二车道线；根据第一车道线、第二车道线和预设条件，控制第一车辆执行预定动作。本发明解决了如何更有前瞻性地规避道路上的行驶车辆的技术问题。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助领域，具体而言，涉及一种驾驶辅助方法、装置、计算机可读存储介质及处理器。

背景技术

自动驾驶是现在道路车辆研究的前沿领域，如何保证上路车辆的安全，确保不与其他车辆发生碰撞非常重要。然而现有的技术中，缺少对车辆碰撞的具有前瞻性地预测方法，通常仅关注车辆即将发生碰撞时的车辆姿态与车速的调整，而不能根据车辆以及周遭的其他车辆和环境的现有信息预测车辆未来是否有可能发生碰撞或者产生相互影响，并基于预测结果提前调整车辆当前的行驶状态。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种驾驶辅助方法、装置、计算机可读存储介质及处理器，以至少解决如何更有前瞻性地规避道路上的行驶车辆的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种驾驶辅助方法，包括：根据第一车辆前方的路面图像，识别得到第二车辆，其中，所述路面图像包括所述第二车辆；根据所述路面图像，确定所述第二车辆的行驶状态参数；根据所述第一车辆的行驶状态参数，确定所述第一车辆的第一车道线，以及根据所述第二车辆的行驶状态参数，确定所述第二车辆的第二车道线；根据所述第一车道线、所述第二车道线和预设条件，控制所述第一车辆执行预定动作。

可选地，在所述行驶状态参数包括位置和行驶方向的情况下，根据所述路面图像，确定所述第二车辆的行驶状态参数，包括：根据所述路面图像，建立以所述第一车辆为原点的虚拟环境；根据所述路面图像，确定所述第二车辆在所述虚拟环境中的位置，以及所述第二车辆在所述虚拟环境中的行驶方向。

可选地，所述预设条件包括以下至少之一：所述第一车道线和所述第二车道线的预设夹角，所述第一车道线与所述第二车道线的交汇点与所述第一车辆的预设物理距离。

可选地，在所述预设条件包括所述预设夹角的情况下，根据所述第一车道线、所述第二车道线和预设条件，控制所述第一车辆执行预定动作，包括：确定所述第一车道线和所述第二车道线的夹角；在所述夹角大于所述预设夹角的情况下，控制所述第一车辆避让所述第二车辆。

可选地，在所述预设条件包括所述预设物理距离的情况下，根据所述第一车道线、所述第二车道线和预设条件，控制所述第一车辆执行预定动作，包括：确定所述第一车道线和第二车道线的交汇点；确定所述交汇点与所述第一车辆之间的物理距离；在所述物理距离小于所述预设物理距离的情况下，控制所述第一车辆避让所述第二车辆。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种驾驶辅助方法，包括：显示第一车辆前方的路面图像，其中，所述路面图像包括第二车辆；显示所述第一车辆的第一车道线和所述第二车辆的第二车道线，其中，所述第一车道线根据所述第一车辆的行驶状态参数确定，所述第二车道线根据所述第二车辆的行驶状态参数确定，所述第二车辆的行驶状态参数根据所述路面图像确定；接收控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述第一车辆执行预定动作。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种驾驶辅助装置，包括：识别模块，用于根据第一车辆前方的路面图像，识别得到第二车辆，其中，所述路面图像包括所述第二车辆；第一确定模块，用于根据所述路面图像，确定所述第二车辆的行驶状态参数；第二确定模块，用于根据所述第一车辆的行驶状态参数，确定所述第一车辆的第一车道线，以及根据所述第二车辆的行驶状态参数，确定所述第二车辆的第二车道线；控制模块，用于根据所述第一车道线、所述第二车道线和预设条件，控制所述第一车辆执行预定动作。