[发明专利]车辆控制的方法、装置、设备、存储介质及程序产品

说明书

本申请提供一种车辆控制的方法、装置、设备、存储介质及程序产品。本申请的方法，通过获取当前时刻的车辆行驶环境数据，将当前时刻的车辆行驶环境数据输入神经网络模型，确定下一时段内侧方车辆与本车的相对位置信息，根据下一时段内侧方车辆与本车的相对位置信息，根据下一时段内侧方车辆与本车的相对位置信息，若确定侧方车辆将在下一时段内切入本车前方，则确定侧方车辆在切入时与本车的相对位置信息，能够提前对侧方车辆切入本车前方的意图和切入时与本车的相对位置信息进行预判，根据侧方车辆在切入时与本车的相对位置信息，控制本车制动使得本车提前减速，避免在侧方车辆已经切入本车前方时紧急制动，大大提高了车辆的舒适性和安全性。

技术领域

本申请涉及计算机技术，尤其涉及一种车辆控制的方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

背景技术

在车辆行驶过程中，经常会遇到侧方车辆切入本车辆前方，或者由车辆前方切出到另一车道等切入/切出场景。人在开车时，会观察和预测侧方车辆切入本车辆前方的意图，并提前进行减速。

自动驾驶车辆在自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control，简称ACC）过程中，通常依靠摄像头或者毫米波来感知前方车辆信息，在侧方车辆切入本车前方的过程中，只有当侧方车辆的车身或部分车身进入本车所在本车道时，将侧方车辆判别为本车的前方车辆，从而进行制动来避免碰撞。

但是传感器信息和制动器本身存在延迟，且在侧方车辆的车身或部分车身进入本车所在车道，被识别为前方车辆时，本车才进行减速，往往会产生较大的减速度，导致车辆的舒适性和安全性较差。

发明内容

本申请提供一种车辆控制的方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

一方面，本申请提供一种车辆控制的方法，包括：

获取当前时刻的车辆行驶环境数据，所述车辆行驶环境数据包括：本车的加速度、速度和位置，前方车辆的加速度、速度和与本车的相对位置信息，以及侧方车辆的加速度、速度和与本车的相对位置信息；

将所述当前时刻的车辆行驶环境数据输入神经网络模型，通过所述神经网络模型确定下一时段内所述侧方车辆与本车的相对位置信息；

根据所述下一时段内所述侧方车辆与本车的相对位置信息，若确定所述侧方车辆将在所述下一时段内切入本车前方，则确定所述侧方车辆在切入时与本车的相对位置信息；

根据所述侧方车辆在切入时与本车的相对位置信息，控制本车制动。

另一方面，本申请提供一种车辆控制的装置，包括：

数据获取模块，用于获取当前时刻的车辆行驶环境数据, 所述车辆行驶环境数据包括：本车的加速度、速度和位置，前方车辆的加速度、速度和与本车的相对位置信息，以及侧方车辆的加速度、速度和与本车的相对位置信息；

预测模块，用于将所述当前时刻的车辆行驶环境数据输入神经网络模型，通过所述神经网络模型确定下一时段内所述侧方车辆与本车的相对位置信息；

切入预判模块，用于根据所述下一时段内所述侧方车辆与本车的相对位置信息，若确定所述侧方车辆将在所述下一时段内切入本车前方，则确定所述侧方车辆在切入时与本车的相对位置信息；

车辆控制模块，用于根据所述侧方车辆在切入时与本车的相对位置信息，控制本车制动。

另一方面，本申请提供一种车辆控制设备，包括：

处理器，存储器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；其中，所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的车辆控制的方法。

另一方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述所述的车辆控制的方法。