[发明专利]一种基于脑电和视觉导引的喂饭机器人系统

权利要求书

1.一种基于脑电和视觉导引的喂饭机器人系统，其特征是，包括：

人脸识别装置，采集人脸信息，对人脸高度和人嘴空间进行识别和定位，获得位置信息，反馈位置信息给主控设备；

脑电采集处理装置，采集与处理脑电信息，获得脑电结果信息，反馈脑电结果信息给主控设备；

主控设备，接收人脸识别装置、脑电采集处理装置反馈的位置信息和脑电结果信息，发送控制信息至机械手装置和升降桌面台；

机械手装置，接收控制信息，执行盛饭和喂饭操作；

升降桌面台，接收控制信息，执行升降台自动调节操作。

2.根据权利要求1所述的基于脑电和视觉导引的喂饭机器人系统，其特征是，所述脑电采集处理装置包括脑电采集装置和主控计算机；

其中，脑电采集装置，用于采集脑电信号，发送给主控计算机；

其中，主控计算机，用于接收脑电信号，将脑电信号转换为十进制电压信号，进行存储，对采集的脑电信号进行实时滤波、重参考、降采样以及插值坏导处理，获取数据，通过算法对数据进行分析，提取特征，通过特征比对获得最终的脑电结果信息，将脑电结果信息通过无线通信传输至主控设备。

3.根据权利要求1所述的基于脑电和视觉导引的喂饭机器人系统，其特征是，所述人脸识别装置由深度相机构成，包括四颗摄像头。

4.根据权利要求1所述的基于脑电和视觉导引的喂饭机器人系统，其特征是，所述机械手装置包括机械臂、用于驱动机械臂的伺服驱动器和末端执行器，所述机械臂设于升降桌面台的中心位置，伺服驱动器与主控设备通信连接，所述末端执行器设于机械臂尾端，所述末端执行器上设有卡槽和卡扣，用于夹持勺子。

5.根据权利要求1所述的基于脑电和视觉导引的喂饭机器人系统，其特征是，所述升降桌面台表面设有若干个斜口碗体，若干个所述斜口碗体分别置于机械臂的两侧，所述斜口碗体上装有环状LED灯带。

6.根据权利要求1所述的基于脑电和视觉导引的喂饭机器人系统，其特征是，所述升降桌面台表面设有两个与主控设备通信连接的按钮，用于发送升降命令给主控设备。

7.一种基于脑电和视觉导引的喂饭机器人方法，其特征是，用于脑电采集处理装置，所述方法包括：

采集脑电信息；

对脑电信息进行处理，获得脑电结果信息；

发送脑电结果信息至主控设备；其中，所述主控设备用于接收人脸识别装置、脑电采集处理装置反馈的位置信息和脑电结果信息，发送控制信息至机械手装置和升降桌面台，所述人脸识别装置用于采集人脸信息，对人脸高度和人嘴空间进行识别和定位，获得位置信息，反馈位置信息给主控设备，所述机械手装置用于执行盛饭和喂饭操作，所述升降桌面台执行升降台自动调节操作。

8.根据权利要求7所述的基于脑电和视觉导引的喂饭机器人方法，其特征是，所述对脑电信息进行处理，获得脑电结果信息，包括：

采集脑电信号，将脑电信号转换为十进制电压信号，进行存储，对采集的脑电信号进行实时滤波、重参考、降采样以及插值坏导处理，获取数据，通过算法对数据进行分析，提取特征，通过特征比对获得脑电结果信息。

9.一种基于脑电和视觉导引的喂饭机器人装置，其特征是，用于脑电采集处理装置，所述装置包括：

脑电采集单元，用于采集脑电信息；

脑电处理单元，对脑电信息进行处理，获得脑电结果信息；

发送单元，用于发送脑电结果信息至主控设备；其中，所述主控设备用于接收人脸识别装置、脑电采集处理装置反馈的位置信息和脑电结果信息，发送控制信息至机械手装置和升降桌面台，所述人脸识别装置用于采集人脸信息，对人脸高度和人嘴空间进行识别和定位，获得位置信息，反馈位置信息给主控设备，所述机械手装置用于执行盛饭和喂饭操作，所述升降桌面台执行升降台自动调节操作。

10.计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征是，该程序被处理器执行时实现权利要求7～8任一项所述方法的步骤。