[发明专利]一种车载环视系统中的亮度均衡方法及系统

说明书

本申请提供了一种车载环视系统中的亮度均衡方法及系统，属于智能驾驶技术领域，具体包括线下标定和线上拼接，线下标定：对车载环视系统中的各相机进行内外参标定，根据内外参生成拼接查找表，根据鸟瞰图确定各相邻两个图像的重叠区域，将重叠区域的坐标点存储于拼接查找表中；线上拼接：采集各相机的原始图像，根据拼接查找表中的重叠区域的坐标点，依次计算原始图像的亮度补偿系数，根据亮度补偿系数对各原始图像进行亮度补偿，根据拼接查找表对亮度补偿后的各原始图像进行拼接，得到亮度均衡的环视拼接图像。通过本申请的处理方案，可以快速的调节环视拼接图的亮度均衡，提高了亮度补偿的实时性。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车载环视系统中的亮度均衡方法及系统。

背景技术

随着汽车智能化的发展，越来越多的汽车安装了环视监控系统，环视系统利用多路摄像机采集汽车周围的图像，然后拼接成围绕车身360度的环视图，可以很好的帮助驾驶员获取车身周围的安全状况，如何让环视拼接图能够易于驾驶员观看和了解车身状况是重要的，但是由于各路摄像机的安装角度，光照条件，及本身的曝光程度都有一定的不同，造成环视拼接图不同相机采集的区域亮度存在较明显的差异，这对驾驶员判断路面状况造成一定的干扰。

现有的汽车环视车载亮度均衡方法主要有基于相邻图像公共区域的亮度差异依次进行亮度修改的方法，但是此方法需要根据像素点与相交区域的融合位置进行不同像素位置的亮度修正，比较耗时，因此在车辆快速行驶的过程中，实时性不能得到可靠的保证。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种车载环视系统中的亮度均衡方法及系统，至少部分解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种车载环视系统中的亮度均衡方法，所述方法包括线下标定和线上拼接，

所述线下标定包括：对车载环视系统中的各相机进行内外参标定；根据所述内外参生成拼接查找表；根据鸟瞰图和所述拼接查找表确定各相邻两个图像的重叠区域，将所述重叠区域的坐标点存储于所述拼接查找表中；

所述线上拼接包括：采集各所述相机的原始图像；根据所述拼接查找表中的所述重叠区域的坐标点，依次计算所述相机原始图像的亮度补偿系数；根据所述亮度补偿系数对各所述原始图像进行亮度补偿；根据所述拼接查找表对亮度补偿后的各所述原始图像进行拼接，得到亮度均衡的环视拼接图像。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述重叠区域的坐标点具体为鸟瞰图上的重叠点根据所述内外参映射到各个所述相机的原始图像上的坐标点。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述采集各所述相机的原始图像，其中，所述原始图像的格式为YUV格式或RGB格式，用于获取所述原始图像的亮度通道。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述依次计算所述相机原始图像的亮度补偿系数，具体包括：

根据所述亮度通道，依次计算各所述原始图像重叠区域的亮度均值信息；

根据所有重叠区域相邻图像的所述亮度均值信息误差最小化及正则化约束，计算得到各个所述相机的第一亮度补偿系数；

对各个所述相机的所述第一亮度补偿系数进行前后帧平滑，得到第二亮度补偿系数；

所述第二亮度补偿系数用于对各所述相机的所述图像进行亮度补偿。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述对各个所述相机的所述第一亮度补偿系数进行前后帧平滑采用高斯平滑的方式进行前后帧平滑。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述相机的内外参标定方法包括：

通过所述相机拍摄标定图案的图像；

通过标定布图案对所述相机的位姿进行标定。