[发明专利]移动机器人的打滑检测方法及相关装置

权利要求书

1.一种移动机器人的打滑检测方法，其特征在于，所述方法包括：

构建移动机器人的运动模型；

根据所述运动模型以及所述移动机器人的纵向滑动参数，检测所述移动机器人的驱动轮打滑现象；

建立扩张状态观测器；

利用所述扩张状态观测器对所述移动机器人的驱动轮打滑现象进行自抗扰控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建移动机器人的运动模型的步骤包括：

根据所述运动模型得到所述移动机器人的全向运动方程。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动模型以及所述移动机器人的纵向滑动参数，检测所述移动机器人的驱动轮打滑现象的步骤包括：

根据所述运动模型以及所述纵向滑动参数，构建轨迹跟踪误差模型，通过所述轨迹跟踪误差模型，确定所述移动机器人的驱动轮是否有打滑现象。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述构建轨迹跟踪误差模型包括：

根据所述移动机器人实际轨迹的运动学方程以及期望轨迹的运动学方程，得到所述移动机器人的全向误差运动方程；

根据所述全向误差运动方程及所述期望轨迹的运动学方程，得到误差微分方程。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述建立扩张状态观测器的步骤包括：

根据所述全向误差运动方程建立扩张状态观测器。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述扩张状态观测器对所述移动机器人的驱动轮打滑现象进行自抗扰控制的步骤包括：

基于Lyapunov函数法，利用所述扩张状态观测器对所述移动机器人的驱动轮打滑现象进行自抗扰控制。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述Lyapunov函数由所述移动机器人的驱动轮坐标及所述全向误差来定义。

8.一种移动机器人的打滑检测装置，其特征在于，包括：

运动模型构建模块，用于构建移动机器人的运动模型；

检测模块，用于根据所述运动模型以及所述移动机器人的纵向滑动参数，检测所述移动机器人的驱动轮打滑现象；

扩张状态观测器建立模块，用于建立扩张状态观测器；

控制模块，用于利用所述扩张状态观测器对所述移动机器人的驱动轮打滑现象进行自抗扰控制。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。