[发明专利]地面材质检测方法、装置、电子设备、芯片和存储介质

说明书

本发明公开了一种地面材质检测方法、装置、电子设备、芯片和存储介质，其中，该方法包括：基于视觉传感器和超声波传感器采集待清洁区域的图像数据和超声波数据；将所述图像数据输入预设材质检测模型确定所述待清洁区域的视觉材质评分；根据所述超声波数据和预设电平确定所述待清洁区域的超声材质评分；根据所述视觉材质评分和所述超声材质评分确定所述待清洁区域的地面材质。本发明通过使用视觉数据和超声数据共同确定材质评分从而提高地面材质检测的准确性，可增加待清洁区域的检测距离，减少环境对检测的影响，可提升清洁区域检测的稳定性。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种地面材质检测方法、装置、电子设备、芯片和存储介质。

背景技术

在当今生活中清洁机器人已经成为必不可缺的设备，机器人在执行清洁任务的过程中往往会面对多样的清洁场景，例如，木制地板区域、水泥地面区域、大理石地面区域以及地毯区域等，清洁机器人针对不同的地面需要采取不同的清扫测量。针对地毯区域，清洁机器人不能用水清洗，需要使用尘推清洁地毯内的灰尘和来讲，实现地毯区域的精准清洁。清洁机器人在面对多样的清洁场景时需要对地毯区域进行检测和标记，使得清洁机器人在清洁过程中采用正确的清洁方式对地毯区域进行清洁。

目前为了实现精准的地毯区域识别，常常使用超声传感器或视觉传感器对地毯进行识别。其中，清洁机器人利用超声传感器对地面材质进行检测以获取到不同的信号返回，通过对信号的处理完成地毯区域的识别，而清洁机器人使用视觉传感器对周围环境采集视频数据，利用视频帧进行地毯区域检测。但是现有的地毯区域识别方案的存在以下问题：1、在地毯缝隙处容易被误识别，导致清洁区域错误；2、识别距离存在限制，当机器人处于地毯区域时才被检测成功，导致部分地毯区域被错误清洁；3、地毯区域检测容易受到光线影响，检测率不稳定。

发明内容

本发明提供一种地面材质检测方法、装置、电子设备、芯片和存储介质，以实现地面材质的准确检测，提高设备的检测距离，增强地面材质检测的稳定性。

第一方面，本发明实施例还提供了一种地面材质检测方法，该方法包括：

基于视觉传感器和超声波传感器采集待清洁区域的图像数据和超声波数据；

将所述图像数据输入预设材质检测模型确定所述待清洁区域的视觉材质评分；

根据所述超声波数据和预设电平确定所述待清洁区域的超声材质评分；

根据所述视觉材质评分和所述超声材质评分确定所述待清洁区域的地面材质。

第二方面，本发明实施例还提供了一种地面材质检测装置，该装置包括：

数据采集模块，用于基于视觉传感器和超声波传感器采集待清洁区域的图像数据和超声波数据；

视觉评分模块，用于将所述图像数据输入预设材质检测模型确定所述待清洁区域的视觉材质评分；

超声评分模块，用于根据所述超声波数据和预设电平确定所述待清洁区域的超声材质评分；

评分融合模块，用于根据所述视觉材质评分和所述超声材质评分确定所述待清洁区域的地面材质。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的地面材质检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种芯片，包括：至少一个处理器和接口；

所述接口，用于为所述至少一个处理器提供程序指令或者数据；