[发明专利]用于执行组装操作的方法和组装单元

权利要求书

1.一种方法，所述方法包括以下步骤：

提供(520)具有目标(121、221)的零件(120、220)，在所述目标处，要通过工业机器人(160)执行组装操作，

向所述工业机器人(160)提供(520)末端执行器(161)以及附接至所述末端执行器(161)的定位器具(162、402)，

通过以下操作确定(530-560)目标位置：

控制(530)所述工业机器人(160)的所述末端执行器(161)接近所述目标(121、221)，

基于力传感器(164)的读数，对所述定位器具(162、402)与所述目标(121、221)之间的接触进行检测(540)，

基于所述力传感器(164)的读数，至少通过力控制来控制(550)所述工业机器人(160)的所述末端执行器(161)到达所述定位器具(162、402)的相对于所述目标(121、221)的预定位置，以及

当所述定位器具(162、402)位于相对于所述目标(121、221)的所述预定位置时，确定(560)由所述定位器具(162、402)的绝对位置指示的所述目标位置，

记录(570)所述目标(121、221)的所述目标位置，以及

控制(580)所述工业机器人(160)的所述末端执行器(161)在所记录的目标位置处执行所述组装操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于视觉系统的读数来控制所述工业机器人(160)的所述末端执行器(161)接近所述目标(121、221)，所述视觉系统包括安装在所述末端执行器(161)上的视觉传感器(165)。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述目标位置的步骤包括：通过所述视觉系统的读数和基于所述力传感器(164)的读数的力控制的组合，控制所述工业机器人(160)的所述末端执行器(161)到达所述定位器具(162、402)的相对于所述目标(121、221)的所述预定位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述定位器具(162、402)位于相对于所述目标(121、221)的所述预定位置时，所述定位器具(162、402)的所述绝对位置能够指示所述目标位置和目标取向，并且其中，一旦已经到达所述定位器具(162、402)的相对于所述目标(121、221)的所述预定位置，就记录所述目标位置和所述目标取向，并且控制所述工业机器人(160)的所述末端执行器(161)在所记录的目标位置处并且根据所记录的目标取向来执行所述组装操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，在确定所述目标位置期间以及在所述组装操作期间，具有要执行组装操作的所述目标(121、221)的所述零件(120、220)移动，并且所述方法还包括以下步骤：

跟踪所述零件(120、220)的所述移动，以及

基于所记录的目标位置并且基于从记录所述目标(121、221)的位置的时刻起直到完成所述组装操作为止对所述零件(120、220)的所述移动的跟踪，控制所述工业机器人(160)的所述末端执行器(161)执行所述组装操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述组装操作包括将由所述末端执行器(161)承载的部件放在或安装在所述目标(121、221)上。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述确定所述目标位置的步骤期间，所述末端执行器(161)承载要组装在所述目标(121、221)上的所述部件。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，在完成所述确定所述目标位置的步骤之后，所述末端执行器(161)拾取要组装在所述目标(121、221)上的所述部件。