[发明专利]标定方法、标定装置、测距系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取标定图像；所述标定图像为摄像装置采集到的标定图案的照片；

提取所述标定图像中的角点，根据所述角点计算第一法向量；

获取所述标定图案的点云集合；所述点云集合为根据所述激光雷达采集得到；

根据所述点云集合确定点云平面，并求解所述点云平面的第二法向量；

计算所述第一法向量与所述第二法向量之间的夹角；

根据所述夹角对所述摄像装置及所述激光雷达进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述标定图像中的角点，根据所述角点计算第一法向量，包括：

将预设窗口分别沿着所述标定图像的横向和纵向移动；

获取每次移动后，预设窗口内部的像素值变化量；

根据所述像素值变化量确定角点响应函数；

当所述角点响应函数大于预设阈值时，确定所述角点响应函数为角点特征。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述标定图像中的角点，根据所述角点计算第一法向量，包括：

提取所述标定图像中的至少三个角点；

确定所述至少三个角点所在的角点平面；

根据所述至少三个角点确定所述角点平面的所述第一法向量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云集合确定点云平面，并求解所述点云平面的第二法向量，包括：

确定所述点云集合中的一组随机子集为假设局内点集；

根据所述假设局内点集确定目标模型的参数；

将所述点云集合中除所述假设局内点外集的其它数据带入所述目标模型，得到适用点；所述适用点为所述其它数据中适用所述目标模型的点；

将所述适用点添加至所述假设局内点集中，得到更新后的假设局内点集；

根据所述更新后的假设局内点集更新所述目标模型的参数，并重新计算适用点，更新所述目标模型的参数，直至所述更新后的假设局内点集中假设局内点集的数量大于预设阈值，且所述目标模型的错误率达到预设阈值，得到点云平面。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述夹角对所述摄像装置及所述激光雷达进行标定，包括：

根据所述夹角确定旋转矩阵；

获取摄像装置的摄像内参及摄像外参的物理尺度关系；

根据所述点云集合获取所述激光雷达确定的目标长度；

根据所述物理尺度关系及所述目标长度，确定平移矩阵；

根据所述旋转矩阵及所述平移矩阵对所述所述摄像装置及所述激光雷达进行标定。

6.一种标定装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的标定系统，所述标定系统被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取标定图像；所述标定图像为摄像装置采集到的标定图案的照片；

提取所述标定图像中的角点，根据所述角点计算第一法向量；

获取所述标定图案的点云集合；所述点云集合为根据所述激光雷达采集得到；

根据所述点云集合确定点云平面，并求解所述点云平面的第二法向量；

计算所述第一法向量与所述第二法向量之间的夹角；

根据所述夹角对所述摄像装置及所述激光雷达的外参进行标定。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述提取所述标定图像中的角点，根据所述角点计算第一法向量，包括：

将预设窗口分别沿着所述标定图像的横向和纵向移动；

获取每次移动后，预设窗口内部的像素值变化量；

根据所述像素值变化量确定角点响应函数；

当所述角点响应函数大于预设阈值时，确定所述角点响应函数为角点特征。