[发明专利]基于移动深度相机的获取静态物体高精度深度值方法

权利要求书

1.一种基于移动深度相机的获取静态物体高精度深度值方法，其特征在于，每移动一次深度相机，建立深度相机坐标系，生成深度图，生成目标物体的三维点云，得到所有位移后相机坐标系的目标物体三维点云，计算深度相机第一次位移后相机坐标系的目标物体三维点云中每个点的深度值；该方法的步骤包括如下：

步骤1，安装深度相机：

将深度相机固定在精密云台上，深度相机坐标系的z轴平行于精密云台的移动方向；

步骤2，移动深度相机：

将相机沿着相机坐标系z轴方向位移p′的长度，p′表示深度相机传感器的最高精度；

步骤3，生成深度图：

求至少十张二维深度图中相同坐标像素点的深度值的平均值，得到一张深度图；

步骤4，建立当前位置的相机坐标系：

构建一个三维的深度相机坐标系，其原点为深度相机移动后透镜的光心，x轴为相机二维成像的水平方向，y轴为相机二维成像的垂直方向，z轴为深度相机透镜的主光轴方向；

步骤5，生成目标物体的三维点云：

利用相机成像模型公式，将深度图转换为深度相机坐标系的三维点云，沿着三维点云中目标物体的边缘进行裁剪，得到当前位移后相机坐标系的目标物体的三维点云；

步骤6，判断深度相机位移次数是否等于n，若是，则得到n次位移后所有相机坐标系的目标物体三维点云，执行步骤7，否则，执行步骤2，其中，n＝p/p′，p表示深度相机输出数据的精度；

步骤7，利用下式，计算深度相机第一次位移后相机坐标系的目标物体三维点云中每个点的深度值：

其中，Z_m表示深度相机第一次位移后相机坐标系的目标物体三维点云中第m个点的深度值，∑表示求和操作，i表示深度相机位移次数的序号，Z_mi表示深度相机在第i次位移后目标物体三维点云中的第m个点的深度值。

2.根据权利要求1所述的基于移动深度相机的获取静态物体高精度深度值方法，其特征在于：步骤(1)中所述的精密云台是指能够提供低于0.1mm位移的装置。