[发明专利]无人飞行器与人协同作业系统

权利要求书

1.一种无人飞行器与人协同作业系统，其特征在于，包括飞行器（10）、机械操作部（20）和控制终端；

所述飞行器（10）上设有控制中心（11），所述控制中心（11）包括飞行控制模块、机械操作控制模块、图像识别模块和导航模块；所述飞行控制模块用于控制所述飞行器（10）的飞行，所述机械操作控制模块用于控制所述机械操作部（20），所述图像识别模块用于识别作业人员动作控制信息，并将识别出的控制信息传送给所述飞行控制模块，以控制所述飞行器（10）运动，所述导航模块用于对所述飞行器（10）定位导航；

所述控制终端上设有语音控制模块，所述语音控制模块用于接收并识别语音控制信息并将识别出的控制信息传送给所述机械操作控制模块，以控制所述机械操作部（20）；

所述机械操作部（20）包括机械升降装置（21）、机械臂（22）和图像采集装置（23），所述机械升降装置（21）固定在所述飞行器（10）底部，所述机械臂（22）设置在所述机械升降装置（21）下方，所述图像采集装置（23）将采集到的图像传送给所述图像识别模块。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器与人协同作业系统，其特征在于，所述机械升降装置（21）包括升降支撑板（211）、伸缩套管（212）和旋转提升组件（213）；

所述旋转提升组件（213）固定在所述升降支撑板（211）侧面上，所述升降支撑板（211）的另一面与所述伸缩套管（212）的一端固定连接，所述伸缩套管（212）的另一端与所述机械臂（22）固定连接，所述旋转提升组件（213）通过旋转使所述伸缩套管（212）伸长或收缩，所述升降支撑板（211）通过固定装置固定在所述飞行器（10）的底部。

3.根据权利要求2所述的无人飞行器与人协同作业系统，其特征在于，所述伸缩套管（212）包括外侧套管（2121）和内侧套管（2122），所述内侧套管（2122）套设在所述外侧套管（2121）中，并可沿所述外侧套管（2121）的轴向方向滑动，所述外侧套管（2121）的一端与所述升降支撑板（211）固定连接，所述内侧套管（2122）远离所述外侧套管（2121）的一端与所述机械臂（22）固定连接；

所述旋转提升组件（213）包括旋转滑轮（2131）和提升绳索（2132），所述旋转滑轮（2131）上设有绳索收集槽（2133），所述提升绳索（2132）一端连接所述内侧套管（2122），另一端连接所述绳索收集槽（2133），所述旋转滑轮（2131）的旋转使所述提升绳索（2132）缠绕在所述绳索收集槽（2133）中，从而提升所述内侧套管（2122），使所述内侧套管（2122）收缩到所述外侧套管（2121）中，所述旋转滑轮（2131）反向旋转，使所述提升绳索（2132）伸展，从而使所述内侧套管（2122）伸出所述外侧套管（2121）。

4.根据权利要求1所述的无人飞行器与人协同作业系统，其特征在于，所述机械臂（22）包括上臂连杆（221）、下臂连杆（222）和作业爪组件（223）；

所述上臂连杆（221）的一端与所述下臂连杆（222）铰接，形成第一关节，所述第一关节通过第一关节舵机（224）驱动；所述下臂连杆（222）与所述作业爪组件（223）铰接，形成第二关节，所述第二关节通过第二关节舵机（225）驱动；所述上臂连杆（221）的另一端与关节连接件（226）铰接，形成第三关节，所述第三关节通过第三关节舵机（227）驱动；所述关节连接件（226）通过第四关节舵机（228）与机械臂支撑板（229）连接，所述第四关节舵机（228）可驱动所述关节连接件（226）转动，所述机械升降装置（21）与所述机械臂支撑板（229）固定连接。

5.根据权利要求4所述的无人飞行器与人协同作业系统，其特征在于，所述机械臂（22）为双机械臂结构，两个所述机械臂（22）对称设置在所述机械臂支撑板（229）上。

6.根据权利要求4所述的无人飞行器与人协同作业系统，其特征在于，所述图像采集装置（23）包括深度相机（231）和转动组件（232），所述深度相机（231）通过所述转动组件（232）可转动的设置在所述机械臂支撑板（229）上。