[发明专利]一种增量编码器的计数矫正方法及计数系统

权利要求书

1.一种增量编码器的计数矫正方法，其特征在于，用于设置在床体外部用于记录床板真实位置的增量编码器且所述编码器接入主控板，包括以下：

预设控制伺服电机执行第一脉冲数对应床板移动第一长度，编码器AB相第二脉冲数对应1个Z相信号，编码器第三脉冲数运行床板移动第一长度；

设床板向进床体机架的方向移动为正向运动，向出床体机架的方向移动为反向运动；

根据设置在床体上的零位开关对床板进行回零过程，以初始化位置信息，并获得回零过程下在接触首个Z相信号后AB相走过的脉冲数CNT_AB1；

获取所述床板的目标位置信息，并根据所述目标位置信息计算目标脉冲量，以控制伺服电机运动；

通过伺服电机基于所述目标脉冲量使床板正向运动或反向运动，并记录编码器AB相在床板运动开始至停止所走过的脉冲数CNT_AB2，每经过一个Z相AB相经过的脉冲数CNT_AB3以及Z相在运动开始至停止所走的脉冲数CNT_Z，以确定相邻两个Z相之间AB相经过的脉冲数是否位于基于所述第二脉冲数生成的预设范围内；

若是，则计数正常，并获取床板的真实位置信息；

若否，则计数异常，根据两个Z相之间AB相经过的脉冲数计算Z相信号丢失数量；

当所述Z相信号丢失数量未超出阈值，则补充丢失的Z相信号；

当所述Z相信号丢失数量超出阈值，则重新进行回零过程或更换编码器。

2.根据权利要求1所述的计数矫正方法，其特征在于，根据设置在床体上的零位开关对床板进行回零过程，以初始化位置信息，并获得回零过程下接触首个Z相信号后AB相走过的脉冲数CNT_AB1，包括以下：

移动床板，使所述床板反向运动至零位开关后，移动所述床板正向运动，直至不触发零位开关；

判断获得的首个Z相信号后AB相走过的脉冲数对应床板是否为正向运动；

若是，则CNT_AB1为在接触首个Z相信号后AB相走过的脉冲数；

若否，则CNT_AB1为在第二脉冲数与在接触首个Z相信号后AB相走过的脉冲数的差值。

3.根据权利要求1所述的计数矫正方法，其特征在于：

根据下述公式CNT_AB2=（第二脉冲数-CNT_AB1）+(CNT_Z-1)*第二脉冲数+ CNT_AB3计算，并判断所述记录编码器AB相在床板运动开始至停止所走过的脉冲数CNT_AB2是否位于基于根据公式计算获得的结果的预设区间内；

若是，则计数正常；若否，则计数异常。

4.根据权利要求1所述的计数矫正方法，其特征在于：所述确定两个Z相之间AB相经过的脉冲数是否位于基于第二AB相脉冲数生成的预设范围内，包括以下：

当在第一个Z相信号后经过预设范围的AB相脉冲数后接收第二个Z相信号，则判断两个Z相之间AB相经过的脉冲数位于基于第二AB相脉冲数生成的预设范围内。

5.根据权利要求1所述的计数矫正方法，其特征在于，根据两个Z相之间AB相经过的脉冲数计算Z相信号丢失数量，当所述Z相信号丢失数量未超出阈值，则补充丢失的Z相信号；当所述Z相信号丢失数量超出阈值，则重新进行回零过程或更换编码器，包括以下：

当第一个Z相后经过n个预设范围的AB相脉冲后接收到第二个Z相信号；

则，若n位于预设阈值内，则补充丢失n-1个Z相信号；

若n超出预设阈值，则重新进行回零过程或更换编码器。

6.根据权利要求3所述的计数矫正方法，其特征在于，在获取床板的真实位置信息前，还包括以下：

根据每经过一个Z相AB相经过的脉冲数CNT_AB3以及床板运动开始至停止所走过的脉冲数CNT_AB2获取经过最后一个Z相AB相经过的脉冲数；

判断所述经过最后一个Z相AB相经过的脉冲数是否位于基于第二脉冲数生成的预设范围内。