[发明专利]飞行机器人与人的协同作业方法及其装置、飞行机器人

说明书

本公开涉及一种飞行机器人与人的协同作业方法及其装置、飞行机器人，飞行机器人与人的协同作业方法包括获取高空作业人员的人体位姿；根据高空作业人员的人体位姿判断位姿与设定位姿相匹配时，获取飞行机器人的位置以及高空作业人员的位置；根据飞行机器人的位置以及高空作业人员的位置确定飞行机器人的空中飞行路径，并控制飞行机器人按照空中飞行路径飞行至高空作业人员附近；获取高空作业人员发出的外部语音指令，并根据外部语音指令控制飞行机器人与高空作业人员协同作业。通过本公开的技术方案，有效实现了飞行机器人与人在高空中协同作业的多种优势互补，利用飞行机器人方便了高空作业人员进行高空作业。

技术领域

本公开涉及飞行机器人技术领域，尤其涉及一种飞行机器人与人的协同作业方法及其装置、飞行机器人。

背景技术

旋翼无人机在空中具有较大的灵活性，可以按照人类指令完成多种不同的任务，包括航拍、搜索、监测以及跟踪等任务，然而传统旋翼无人机通常只是在飞行器上搭载摄像头进行空中拍摄，无法与外界环境进行接触式的物理交互作业，这也限制了传统无人机的使用范围。基于前述问题，作业型机械臂飞行机器人应运而生，由于其搭载了可以自由活动的多自由度机械臂，大大扩展了飞行机器人的使用范围，机械臂飞行机器人不仅具备传统无人机所具有的航拍、搜索、监测以及跟踪等功能，还能进行多种与环境进行接触的作业任务。

但是，目前通常是操作员在地面上遥控飞行机器人进行高空作业，作业完成后再控制飞行机器人进行降落，飞行机器人只能进行简单的物体抓取与搬运作业，而实际的高空作业往往都是工作人员亲自攀爬高处，在狭窄的高空位置进行操作与作业，如何利用飞行机器人方便高空作业人员进行高空作业成为亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种飞行机器人与人的协同作业方法及其装置、飞行机器人，有效实现了飞行机器人与人在高空中协同作业的多种优势互补，利用飞行机器人方便了高空作业人员进行高空作业。

第一方面，本公开实施例提供了一种飞行机器人与人的协同作业方法，包括：

获取高空作业人员的人体位姿；

根据高空作业人员的人体位姿判断所述位姿与设定位姿相匹配时，获取所述飞行机器人的位置以及高空作业人员的位置；

根据所述飞行机器人的位置以及高空作业人员的位置确定所述飞行机器人的空中飞行路径，并控制所述飞行机器人按照所述空中飞行路径飞行至高空作业人员附近；

获取高空作业人员发出的外部语音指令，并根据所述外部语音指令控制所述飞行机器人与高空作业人员协同作业。

可选地，在控制所述飞行机器人按照所述空中飞行路径飞行至高空作业人员附近之后，还包括：

获取所述飞行机器人的机械臂末端作业范围以及高空作业人员的手掌位置信息；

根据所述机械臂末端作业范围与所述手掌位置信息调整所述机械臂在垂直方向上的位置直至所述机械臂在垂直方向上的位置与高空作业人员的手掌所在位置齐平。

可选地，在控制所述飞行机器人按照所述空中飞行路径飞行至高空作业人员附近之后，还包括：

获取所述飞行机器人与高空作业人员之间的距离；

根据所述飞行机器人与高空作业人员之间的距离调整所述飞行机器人的悬停位置。

可选地，在根据所述外部语音指令控制所述飞行机器人与高空作业人员协同作业的同时，还包括：

获取所述飞行机器人的机械臂的实时作业信息；

根据所述实时作业信息调整所述机械臂的协同作业参数。

可选地，在控制所述飞行机器人按照所述空中飞行路径飞行至高空作业人员附近的同时，还包括：