[发明专利]应用雷达检测低速目标的方法、装置、存储介质和设备

权利要求书

1.一种应用雷达检测低速目标的方法，其特征在于，所述方法包括：

实时检测周围目标，对雷达接收的目标检测点的回波信号进行脉冲压缩处理，获得当前帧的目标检测点的矩阵信息；

根据目标检测点矩阵信息对获取的目标检测点进行低速状态和非低速状态识别；

对识别得到的多帧低速状态下的目标检测点进行聚类，得到多簇低速目标检测点集；

剔除多簇低速目标检测点集中因杂波造成的虚假目标检测点，得到低速目标检测列表；

对低速目标列表中的目标检测点进行跟踪。

2.根据权利要求1所述的应用雷达检测低速目标的方法，其特征在于，矩阵信息的尺寸为N*M，其中，N为距离门尺寸，M为速度门尺寸，根据目标检测点的矩阵信息对获取的目标检测点进行低速状态和非低速状态识别包括：

利用自适应差分算法从目标检测点的矩阵信息中提取零速预设速度范围内M1个速度门的信息组成低速状态下的目标检测点的矩阵信息；

当低速状态下的目标检测点的矩阵信息中目标检测点对应的最大信噪比位于第一恒虚警门限内时，获得低速状态下的目标检测点；

从目标检测点的矩阵信息中提取除零速预设速度范围内M1个速度门的信息组成非低速状态下的目标检测点的矩阵信息；

当非低速状态下的目标检测点的矩阵信息中目标检测点对应的最大信噪比位于第二恒虚警门限内时，获得非低速状态下的目标检测点。

3.根据权利要求1所述的应用雷达检测低速目标的方法，其特征在于，对识别得到的多帧低速状态下的目标检测点进行聚类，得到多簇低速目标检测点集包括：

对每一帧低速状态下的目标检测点进行分类，获得核心目标检测点和边缘目标检测点；

对多帧低速状态下的核心目标检测点进行聚类，得到多簇低速目标检测点集。

4.根据权利要求3所述的应用雷达检测低速目标的方法，其特征在于，所述对每一帧低速状态下的目标检测点进行分类，获得核心目标检测点和边缘目标检测点包括：

当每一帧低速状态下的目标检测点在预设半径内存在预设数目个目标检测点时，该目标检测点为核心目标检测点；

当每一帧低速状态下的目标检测点在预设半径内不存在预设数目个目标检测点时，该目标检测点为边缘目标检测点。

5.根据权利要求1所述的应用雷达检测低速目标的方法，其特征在于，剔除多簇低速目标检测点集中因杂波造成的虚假目标检测点，得到低速目标检测列表包括：

利用自适应差分算法从目标检测点的矩阵信息中提取零速预设速度范围内M2个速度门的信息组成新的低速状态下的目标检测点的矩阵信息；

当新的低速状态下的目标检测点的矩阵信息中信噪比超过第三恒虚警门限的目标检测点标记为第一目标检测点；

将连续多帧中的第一目标检测点组成真实目标区域；

当某个目标检测点不在真实目标区域内时，判断该目标检测点为虚假目标检测点，删除该目标检测点。

6.根据权利要求5所述的应用雷达检测低速目标的方法，其特征在于，当新的低速状态下的目标监测点的矩阵信息中信噪比低于第三恒虚警门限的目标检测点标记为第二目标检测点，以及将未处于低速目标检测点集中的目标检测点标记为第二目标检测点。

7.根据权利要求1所述的应用雷达检测低速目标的方法，其特征在于，所述对低速目标列表中的目标检测点进行跟踪包括：

对低速目标列表中的目标检测点进行航迹关联跟踪；

删除超出雷达探测范围或航迹质量分数低于设定门限的航迹；

建立临时航迹，并对临时航迹进行关联跟踪，并将未与临时航迹关联的目标检测点作为新的航迹头。

8.根据权利要求7所述的应用雷达检测低速目标的方法，其特征在于，所述进行航迹关联跟踪包括：

计算低速目标列表中的目标检测点与每一条可靠航迹之间的距离；

将距离小于预设距离的目标检测点作为可靠航迹的候选回波；

筛选候选回波中距离最小的目标检测点；

对距离最小的目标检测点与可靠航迹进行卡尔曼滤波，更新可靠航迹。