[发明专利]一种无人机电力巡检多级路径规划方法及相关装置

权利要求书

1.一种无人机电力巡检多级路径规划方法，其特征在于，包括：

获取飞行区域的三维数字地图；所述飞行区域包括巡检区域，以及无人机起飞点至所述巡检区域的过渡区域；所述巡检区域包括廊道线路区域和复杂电力设备区域；

调用A*启发式搜索模型，根据所述过渡区域所对应的三维数字地图规划无人机飞行路径，得到起始规划路径；

调用遗传模型，根据所述廊道线路区域所对应的三维数字地图规划无人机飞行路径，得到第一巡检规划路径；

当所述无人机飞行至所述复杂电力设备区域时，调用动态窗口模型规划无人机飞行路径，得到第二巡检规划路径；

调用所述A*启发式搜索模型，根据无人机终止点至所述无人机起飞点之间区域所对应的三维数字地图规划无人机飞行路径，得到返航规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述调用A*启发式搜索模型，根据所述过渡区域所对应的三维数字地图规划无人机飞行路径，得到起始规划路径之后，还包括：

使用贝赛尔曲线对所述起始规划路径进行平滑；

在所述调用遗传模型，根据所述廊道线路区域所对应的三维数字地图规划无人机飞行路径，得到第一巡检规划路径之后，还包括：

使用所述贝赛尔曲线对所述第一巡检规划路径进行平滑；

在所述调用所述A*启发式搜索模型，根据无人机终止点至所述无人机起飞点之间区域所对应的三维数字地图规划无人机飞行路径，得到返航规划路径之后，还包括：

使用所述贝赛尔曲线对所述返航规划路径进行平滑。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述调用所述A*启发式搜索模型，根据无人机终止点至所述无人机起飞点之间区域所对应的三维数字地图规划无人机飞行路径，得到返航规划路径之前，还包括：

调用耗电量模型，根据所述无人机当前位置与所述起飞点之间的距离，确定所述无人机终止点。

4.根据权利要求1至3任一项权利要求所述的方法，其特征在于，在所述调用A*启发式搜索模型，根据所述过渡区域所对应的三维数字地图规划无人机飞行路径，得到起始规划路径之后，还包括：

当所述无人机遇到障碍物时，调用动态窗口模型对所述起始规划路径进行调整；

在所述调用遗传模型，根据所述廊道线路区域所对应的三维数字地图规划无人机飞行路径，得到第一巡检规划路径之后，还包括：

当所述无人机遇到障碍物时，调用所述动态窗口模型对所述第一巡检规划路径进行调整；

在所述调用所述A*启发式搜索模型，根据无人机终止点至所述无人机起飞点之间区域所对应的三维数字地图规划无人机飞行路径之后，还包括：

当所述无人机遇到障碍物时，调用所述动态窗口模型对所述返航规划路径进行调整。

5.一种无人机电力巡检多级路径规划装置，其特征在于，包括：

获取模块：用于获取飞行区域的三维数字地图；所述飞行区域包括巡检区域，以及无人机起飞点至所述巡检区域的过渡区域；所述巡检区域包括廊道线路区域、和复杂电力设备区域；

起始模块：用于调用A*启发式搜索模型，根据所述过渡区域所对应的三维数字地图规划无人机飞行路径，得到起始规划路径；

廊道巡检模块：用于调用遗传模型，根据所述廊道线路区域所对应的三维数字地图规划无人机飞行路径，得到第一巡检规划路径；

设备巡检模块：用于当所述无人机飞行至所述复杂电力设备区域时，调用动态窗口模型规划无人机飞行路径，得到第二巡检规划路径；

返航模块：用于调用所述A*启发式搜索模型，根据无人机终止点至所述无人机起飞点之间区域所对应的三维数字地图规划无人机飞行路径，得到返航规划路径。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

起始路径平滑模块：用于使用贝赛尔曲线对所述起始规划路径进行平滑；

巡检路径平滑模块：用于使用贝赛尔曲线对所述第一巡检规划路径进行平滑；

返航路径平滑模块：用于使用贝赛尔曲线对所述返航规划路径进行平滑。