[发明专利]具有回收功能的粪污自动识别定点消杀机器人及消杀方法

说明书

一种具有回收功能的粪污自动识别定点消杀机器人及消杀方法，属于畜牧养殖设备技术领域。本发明解决了现有的消杀设备简陋、效率低、能耗高以及清洁不彻底的问题。清洁系统包括清水箱、水泵、水喷头以及第一连接管路；消毒系统包括消毒液箱、连通固接在消毒液箱一端的消毒液泵、安装在清洁保护罩上的消毒液喷头以及连接在消毒液喷头与消毒液泵之间的第二连接管路；回收系统包括污水箱、连通固接在污水箱一端的吸污泵以及两端分别与吸污泵及清洁保护罩连通的回收管道；粪污识别系统将采集到的信息以数据的形式传输给所述控制系统，通过控制系统控制行走装置、清洁系统、消毒系统、回收系统及机械臂的动作。

技术领域

本发明涉及一种具有回收功能的粪污自动识别定点消杀机器人及消杀方法，属于畜牧养殖设备技术领域。

背景技术

近年来，中国畜禽养殖业规模和产值不断增加，且畜禽产品种类、总量和产值等均距世界前列。然而随着畜禽养殖集约化程度不断提高，高密度养殖对畜禽舍内防疫安全形成巨大挑战。

由于防疫消毒喷雾作业频次高、操作规范严格、作业环境恶劣，依靠人工进行防疫消毒耗时费力，且不利于保证作业标准和防疫效果，因此，研发和应用自动化防疫消毒设备，代替或辅助人力作业，对于保障中国畜禽养殖安全和高效生产具有重要意义。

养殖舍内自动化防疫消毒喷雾作业设备是国内外养殖装备行业的研究热点，现有设备主要分为固定式和移动式两类。固定式喷雾设备主要为养殖舍顶部安装的喷雾管道，通过随管道阵列分布的喷头向下方喷洒药剂，其喷雾效率高，但是药液雾滴空间沉积均匀性差，且无法满足免疫喷雾对器械的清洁性要求。移动式喷雾设备主要通过移动平台承载喷雾部件在养殖舍内移动喷雾，以实现不同区域的防疫消毒，其通用性强，可兼顾消毒和免疫喷雾作业，但目前主要以背负式或手推式的半自动设备为主，作业效率较低。近年来，随着养殖模式集约化和标准化程度的不断提高，研发和应用全自动移动式防疫消毒机器人，可有效促进养殖舍内智能化高效管理。养殖舍内自主移动和药液高效雾化喷洒是机器人防疫消毒的必要前提。

目前我国普遍采用的消杀机器人存在移动平台生产成本高、覆盖式清洁的方式。其不仅会造成水资源的浪费，而且还会因为没有针对性清洁而造成清洁不彻底的现象。因此，急需一种能够有效解决传统消杀设备简陋、效率低、能耗高以及清洁不彻底等问题的定点消杀机器人。

发明内容

本发明是为了解决上述技术问题，进而提供了一种具有回收功能的粪污自动识别定点消杀机器人及消杀方法。

本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种具有回收功能的畜禽舍粪污自动识别定点消杀机器人，它包括行走装置、安装在行走装置上的控制系统、粪污识别系统、清洁系统、消毒系统、回收系统及机械臂，

其中，所述行走装置包括车体以及驱动车体行走的驱动装置；

机械臂的一端与车体之间为转动连接，机械臂的另一端固装有清洁保护罩；

所述清洁系统包括清水箱、连通固接在清水箱一端的水泵、安装在清洁保护罩上的水喷头以及连接在水喷头与水泵之间的第一连接管路；

所述消毒系统包括消毒液箱、连通固接在消毒液箱一端的消毒液泵、安装在清洁保护罩上的消毒液喷头以及连接在消毒液喷头与消毒液泵之间的第二连接管路；

所述回收系统包括污水箱、连通固接在污水箱一端的吸污泵以及两端分别与吸污泵及清洁保护罩连通的回收管道；

所述粪污识别系统将采集到的信息以数据的形式传输给所述控制系统，通过控制系统控制行走装置、清洁系统、消毒系统、回收系统及机械臂的动作。

进一步地，所述回收管道、所述第一连接管路及所述第二连接管路均埋设在机械臂内，第一连接管路上靠近水喷头的一端部及第二连接管路上靠近消毒液喷头的一端部均埋设在清洁保护罩的侧壁内。