[发明专利]一种六自由度液压力平衡装置

权利要求书

1.一种六自由度液压力平衡装置，包括下平台（9）和设置在下平台（9）上方的上平台（10），其特征在于：所述下平台（9）和上平台（10）之间设置有用于对上平台（10）运动产生随动支撑的六只液压缸（101），六只液压缸组成六自由度结构；所述液压缸（101）为包括有杆腔和位于有杆腔下部的无杆腔的双作用油缸；所述液压缸（101）连接有蓄能器（401）。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度液压力平衡装置，其特征在于：所述液压缸（101）上部的活塞杆通过上铰链（701）与上平台（10）的下表面连接，液压缸（101）的下端通过下铰链（801）与下平台（9）的上表面连接。

3.根据权利要求1所述的一种六自由度液压力平衡装置，其特征在于：各液压缸（101）的有杆腔油口均通过一根有杆腔液压软管（411）连接有一个用于控制相应液压缸（101）自由运动和刚性锁定的有杆腔开关阀（201）；各液压缸（101）的无杆腔油口均通过一根无杆腔液压软管（421）连接有一个用于控制相应液压缸（101）自由运动和刚性锁定的无杆腔开关阀（301）；六个有杆腔开关阀（201）和六个无杆腔开关阀（301）均通过油源软管（431）连接蓄能器（401）的液压端。

4.根据权利要求3所述的一种六自由度液压力平衡装置，其特征在于：所述有杆腔开关阀（201）和无杆腔开关阀（301）均为电磁阀，有杆腔开关阀（201）和无杆腔开关阀（301）的受控端连接有电动执行器。

5.根据权利要求3所述的一种六自由度液压力平衡装置，其特征在于：所述下平台（9）的上表面设置有用于安装有杆腔开关阀（201）和无杆腔开关阀（301）的液压阀块（501）。

6.根据权利要求3所述的一种六自由度液压力平衡装置，其特征在于：所述蓄能器（401）的气囊中均预充有气体；由蓄能器（401）的液压端、六只液压缸（101）、六根无杆腔液压软管（421）、六根有杆腔液压软管（411）、油源软管（431）、液压阀块（501）、有杆腔开关阀（201）和无杆腔开关阀（301）形成的闭合腔体中预充满液压油；六只液压缸（101）处于伸长状态时的闭合腔体中液压油总容积与六只液压缸（101）处于收缩状态时的闭合腔体中液压油总容积之差小于蓄能器（401）的气囊中预充气体的总可压缩量。

7.根据权利要求6所述的一种六自由度液压力平衡装置，其特征在于：所述下平台（9）的上表面还设置有对闭合腔体进行充放油的充放油组件（6）。