[发明专利]一种大型铸件加工装置以及加工方法

权利要求书

1.一种大型铸件加工装置，其特征在于，包括：主控模块、机器人、旋转平台、第一相机模块、第二相机模块、运输导轨以及固定架；所述旋转平台用于放置大型铸件且活动设置于所述运输导轨，所述第一相机模块与所述第二相机模块固定于所述固定架，所述第一相机模块位于所述旋转平台的上侧且用于获取所述大型铸件的上表面数据；所述第二相机模块用于获取所述大型铸件的侧面数据；所述主控模块用于根据所述上表面数据以及所述侧面数据进行分析处理确定加工位置，并控制所述机器人根据所述加工位置对所述大型铸件进行加工。

2.根据权利要求1所述的一种大型铸件加工装置，其特征在于：所述旋转平台上具有磁力元件。

3.根据权利要求1所述的一种大型铸件加工装置，其特征在于：所述大型铸件加工装置还包括到位检测装置以及锁定装置，所述到位检测装置设置于所述旋转平台，所述锁定装置用于锁定所述旋转平台且设置于所述运输导轨，所述到位检测装置以及所述锁定装置与所述主控模块连接。

4.根据权利要求1所述的一种大型铸件加工装置，其特征在于：所述机器人的末端具有电主轴、加工工具以及浮动力控装置；所述加工工具固定于所述电主轴，所述电主轴以及所述浮动力控装置与所述主控模块连接。

5.根据权利要求1所述的一种大型铸件加工装置，其特征在于：所述第一相机模块包括第一运动导轨以及第一激光线扫相机，所述第一运动导轨与所述固定架固定，所述第一激光线扫相机活动设置于所述第一运动导轨且位于所述旋转平台上侧；所述第二相机模块包括第二运动导轨以及第二激光线扫相机，所述第二运动导轨与所述固定架固定，所述第二激光线扫相机活动设置于所述第二运动导轨且位于所述旋转平台前侧。

6.一种加工方法，其特征在于，包括：

控制旋转平台在运输导轨上移动到预设位置；所述旋转平台上放置有大型铸件，所述预设位置位于第一相机模块以及第二相机模块的拍摄范围内；

控制所述第一相机模块移动获取所述大型铸件的上表面数据，并控制所述第二相机模块沿着所述大型铸件的延伸方向移动，以获取面向所述第二相机模块的所述大型铸件的侧面的侧面数据；其中，在所述第二相机模块移动的过程中，控制所述旋转平台旋转以改变面向所述第二相机模块的所述大型铸件的侧面，直至所述大型铸件的所有侧面都曾面向所述第二相机模块；

对所述上表面数据以及所述侧面数据进行分析处理，确定飞边点位以及打磨点位；

控制机器人根据所述飞边点位对所述大型铸件进行去边处理后，控制机器人根据所述打磨点位对所述大型铸件进行打磨处理。

7.根据权利要求6所述的加工方法，其特征在于：所述旋转平台上设置有到位检测装置，所述运输导轨上设置于有锁定装置，所述加工方法还包括：

当所述到位检测装置检测到所述旋转平台到达所述预设位置，控制所述锁定装置对所述旋转平台进行锁定，以禁止所述旋转平台在所述运输导轨上移动。

8.根据权利要求6所述的加工方法，其特征在于：所述控制所述第二相机模块沿着所述大型铸件的延伸方向移动，以获取面向所述第二相机模块的所述大型铸件的侧面的侧面数据，包括：

控制所述第二相机模块从初始位置沿着所述大型铸件的延伸方向移动至终点位置，并从所述终点位置返回至所述初始位置，完成扫描步骤；

控制所述旋转平台旋转若干次数的第一预设角度，且每一次所述第一预设角度的旋转后执行一次所述扫描步骤，直至所述旋转平台的旋转角度大于等于270度，得到所述侧面数据。