[发明专利]一种割草机控制系统及割草机控制方法

说明书

本发明涉及割草机领域，具体公开了一种割草机控制方法，包括获取前驱动器的输出电流I，当前驱动器的输出电流I大于或等于第一阈值I1时，所述后驱动器开始工作，当前驱动器的输出电流I小于或等于第二阈值I2时，所述后驱动器停止工作，本发明可以降低人员操作割草机的难度。

技术领域

本发明涉及割草机领域，具体涉及一种割草机控制系统及割草机控制方法。

背景技术

随着新能源的发展，电动割草机因具有无污染、低噪音、操控简单等优点逐步取代油动割草机，在某些人员难于驾驶驶入作业的区域 (如荒草、荒树、荒地等)，使用遥控电动割草机进行作业，有利于降低作业人员的作业风险；目前市场上的遥控电动割草机，多数依靠人工操作，但是人工操作存在以下问题：

1、作业时割草机出现的偏离航线，需要不停地操作遥控器拨杆进行纠偏，操作性较差，另外，由于人员操作，易出现四个轮子的线速度控制不合理的情况，从而造成轮胎的过度磨损；

2、目前在坡地、坑等地形下，多使用的前轮(或后轮)驱动系统，采用此种驱动方式会存在动力不足的问题，若人工采用四轮驱动，操作难度较大。

发明内容

本发明为解决现有技术中割草机出现的偏离航线，需要人员不停地操作遥控器拨杆进行纠偏，操作性较差，且易造成轮胎的过度磨损的问题，提供一种种割草机控制方法。

本发明采用的技术方案：

一种割草机控制方法，包括：

获取前驱动器的输出电流I；

当前驱动器的输出电流I大于或等于第一阈值I1时，所述后驱动器开始工作；

当前驱动器的输出电流I小于或等于第二阈值I2时，所述后驱动器停止工作。

进一步地，所述割草机控制方法，还包括：

获取角度偏差值Q；

当获取的角度偏差值Q大于或等于第一角度值Q1，降低前左轮的转速或降低前右轮的转速；

当获取的角度偏差值Q小于或等于第二角度值Q2，所述前左轮的转速或所述前右轮的转速回到初始值。

进一步地，所述前左轮的转速或所述前右轮的转速由PID算法求出。

进一步地，当获取的角度偏差值Q大于或等于第一角度值Q1，通过遥控器调整前左轮的转速或降低前右轮的转速。

本发明为解决现有技术中割草机出现的偏离航线，需要人员不停地操作遥控器拨杆进行纠偏，操作性较差，且易造成轮胎的过度磨损的问题，提供一种种割草机控制系统，应用上述的种割草机控制方法。

一种割草机控制系统，包括：

控制器，所述控制器连接遥控器；

四个行走驱动器，四个所述行走驱动器连接所述控制器，四个所述行走驱动器分别配置为前左驱动器、前右驱动器、后左驱动器和后右驱动器，四个所述行走驱动器分别连接电机带动割草机车辆行走；

至少一个角度传感器，所述角度传感器连接所述控制器，所述角度传感器安装在前轮上。

进一步地，所述遥控器上设置有四驱开关，可以分别控制所述前左驱动器、所述前右驱动器、所述后左驱动器和所述后右驱动器工作。

进一步地，所述割草机控制系统还包括至少一个割刀驱动器，所述割刀驱动器连接所述控制器，所述割刀驱动器连接割刀电机，带动割刀行走。

进一步地，所述割草机控制系统还包括至少一个割刀升降驱动器，所述割刀升降驱动器连接所述控制器，所述割刀升降驱动器连接割刀升降电机，带动割刀升降运动。