[发明专利]车载传感器的位姿调整方法、装置、设备和介质

说明书

本公开提供了一种车载传感器的位姿调整方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取对车辆行驶环境的当前感知结果，当前感知结果包括环境信息的识别置信度；如果所述当前感知结果不满足行车感知要求，则判断行驶环境中障碍物是否阻碍车辆的行驶路径；如果障碍物阻碍车辆的行驶路径，且行驶环境中环境信息的识别置信度低于预设阈值，则发出用于指示目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令；或者如果障碍物不阻碍车辆的行驶路径，障碍物与车辆的距离小于距离阈值，并且行驶环境中环境信息的识别置信度低于预设阈值，则发出用于指示目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令。本公开实施例可以提高行车安全。

本公开是申请号为201911051040.8的申请的分案申请。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车载传感器的位姿调整方法、装置、设备和介质。

背景技术

传感器是自动驾驶车辆获取环境信息的主要手段，是自动驾驶车辆上决策模块生成驾驶决策的重要依据。

目前，自动驾驶车辆上部署的传感器均是按照固定位置进行部署，在车辆行驶过程中，传感器的位置不能随意变动，容易导致在一定环境下自动驾驶车辆的感知识别结果的置信度降低，影响自动驾驶车辆的安全行驶。

发明内容

本申请实施例公开一种车载传感器的位姿调整方法、装置、设备和介质，以提高车载传感器的可感知范围，对行驶环境进行精准感知，提高行车安全。

第一方面，本申请实施例公开了一种车载传感器的位姿调整方法，包括：

获取对车辆行驶环境的当前感知结果，其中，所述当前感知结果包括环境信息的识别置信度；

如果所述当前感知结果不满足行车感知要求，则判断行驶环境中障碍物是否阻碍所述车辆的行驶路径；

如果所述障碍物阻碍所述车辆的行驶路径，并且所述行驶环境中环境信息的识别置信度低于预设阈值，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令；或者

如果所述障碍物不阻碍所述车辆的行驶路径，所述障碍物与所述车辆的距离小于距离阈值，并且所述行驶环境中环境信息的识别置信度低于所述预设阈值，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令。

第二方面，本申请实施例还公开了一种车载传感器的位姿调整装置包括当前感知结果获取模块和位姿调整指令发出模块：

所述当前感知结果获取模块，用于获取对车辆行驶环境的当前感知结果，其中，所述当前感知结果包括环境信息的识别置信度；

所述位姿调整指令发出模块包括：

行驶路径阻碍判断单元，用于如果所述当前感知结果不满足行车感知要求，则判断所述障碍物是否阻碍所述车辆的行驶路径；

第一位姿调整指令发出单元，用于如果所述障碍物阻碍所述车辆的行驶路径，并且所述行驶环境中环境信息的识别置信度低于预设阈值，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令；

第二位姿调整指令发出单元，用于如果所述障碍物不阻碍所述车辆的行驶路径，所述障碍物与所述车辆的距离小于距离阈值，并且所述行驶环境中环境信息的识别置信度低于所述预设阈值，则发出用于指示所述目标车载传感器进行位姿调整的位姿调整指令。

第三方面，本申请实施例还公开了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本申请实施例任一所述的车载传感器的位姿调整方法。