[发明专利]一种无人机集群重构方法、系统、存储介质和电子设备

说明书

本发明涉及无人机技术领域，提供一种无人机集群重构方法、系统、存储介质和电子设备，所述方法包括：根据无人机集群的待重构队形和待重构位置得到多个停止位置；根据所述无人机集群中每个无人机与布设的每个识别图案之间的距离，以及，每个识别图案的位置，确定每个无人机的当前位置；根据每个停止位置和每个无人机的当前位置，确定每个无人机对应的停止位置；控制每个无人机飞至对应的停止位置，即实现无人机集群的队形重构，且不需要在任何一个无人机上安装定位装置，极大降低了成本。

背景技术

近年来，随着无人机技术的日渐成熟，无人机集群的应用越来越广泛。例如，在一些大型的活动中，常常需要多个无人机组成一个无人机集群来进行表演，例如通过无人机集群进行协同作业，目前往往在无人机集群中的每个无人机上均安装定位装置如北斗定位器或GPS定位器等，以便于通过每个无人机的定位装置所采集的定位信息，来完成无人机集群的队形重构，但在无人机集群中的每个无人机上均安装定位装置，则会造成成本高的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供了一种无人机集群重构方法、系统、存储介质和电子设备。

本发明的一种无人机集群重构方法的技术方案如下：

根据无人机集群的待重构队形和待重构位置得到多个停止位置；

根据所述无人机集群中每个无人机与布设的每个识别图案之间的距离，以及，每个识别图案的位置，确定每个无人机的当前位置，其中，识别图案的总数量至少为3个；

根据每个停止位置和每个无人机的当前位置，确定每个无人机对应的停止位置；

控制每个无人机飞至对应的停止位置。

本发明的一种无人机集群重构方法的有益效果如下：

根据无人机集群中每个无人机与布设的每个识别图案之间的距离，以及，每个识别图案的位置，能够确定每个无人机的当前位置，并根据每个停止位置和每个无人机的当前位置，确定每个无人机对应的停止位置，最终控制每个无人机飞至对应的停止位置，实现无人机集群的队形重构，且不需要在任何一个无人机上安装定位装置，极大降低了成本。

在上述方案的基础上，本发明的一种无人机集群重构方法还可以做如下改进。

进一步，还包括：

根据每个无人机的停止位置对所有无人机进行聚类，得到多个分组；

将任一分组中的所有无人机的操作指令进行去重，得到至少一个目标操作指令，并建立每个目标操作指令与所述任一分组中的无人机的对应关系，并将所述任一分组对应的目标操作指令发送至所述任一分组中的任一无人机，以使所述任一分组中任一无人机根据所述任一分组对应的所有目标操作指令和对应关系，将每个目标操作指令相应发送至所述任一分组中每个无人机，以使每个无人机执行接收到的目标操作指令。

采用上述进一步方案的有益效果是：能够降低发送操作指令的数量。

进一步，还包括：接收多个不同频率的电磁波信号，其中，当任一无人机接收到目标操作指令时，发送对应频率的电磁波信号，每个无人机发送的电磁波信号的频率不同；

根据接收到的每个电磁波信号的频率确定是否存在未接收到目标操作指令的待发送无人机。

采用上述进一步方案的有益效果是：目前，无人机在接收到目标操作指令后，往往将带有该无人机的型号、设备识别号等信息调制到电磁波信号中返回至服务器，服务器需要对电磁波信号进行解调等操作才能确定该无人机确定收到目标操作指令，本申请中，根据接收到的每个电磁波信号的频率就能够确定是否存在未接收到目标操作指令的待发送无人机，避免了“对电磁波信号进行解调并获取无人机的型号、设备识别号等信息”的过程，效率更高，且能节约服务器的计算处理资源。

进一步，还包括：