[发明专利]基于自动驾驶的数据测试方法、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种基于自动驾驶的数据测试方法，其特征在于，包括：

获取测试任务与所述测试任务对应的任务配置信息；所述任务配置信息包括所述测试任务所配置的测试场景信息、第一自动驾驶模型以及第二自动驾驶模型；

基于所述测试场景信息创建虚拟行驶环境，在所述虚拟行驶环境中获取目标仿真车辆在仿真行驶轨迹上的仿真车辆位置，通过所述第一自动驾驶模型对处于所述仿真车辆位置上的所述目标仿真车辆进行行驶预测，得到第一预测行驶数据；所述第一预测行驶数据具备针对所述目标仿真车辆的行驶控制权限，所述行驶控制权限是指控制所述目标仿真车辆进行行驶且更新所述仿真行驶轨迹的权限；

通过所述第二自动驾驶模型，同步对处于所述仿真车辆位置上的所述目标仿真车辆进行行驶预测，得到第二预测行驶数据；所述第二预测行驶数据不具备所述行驶控制权限。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟行驶环境还包括目标虚拟道路、处于障碍对象生成点上的具有对象行为参数的障碍对象；所述障碍对象生成点位于所述目标虚拟道路中；所述目标虚拟道路包括所述仿真行驶轨迹；所述仿真行驶轨迹包括N个仿真车辆位置，所述N个仿真车辆位置包括仿真车辆位置M_i；N为正整数，i为小于或等于N的正整数；

所述通过所述第一自动驾驶模型对处于所述仿真车辆位置上的所述目标仿真车辆进行行驶预测，得到第一预测行驶数据，包括：

将所述目标虚拟道路、所述目标仿真车辆、所述仿真车辆位置M_i、所述处于障碍对象生成点上的具有对象行为参数的障碍对象，输入至所述第一自动驾驶模型；

通过所述第一自动驾驶模型、所述目标虚拟道路、所述仿真车辆位置M_i、所述处于障碍对象生成点上的具有对象行为参数的障碍对象，确定所述目标仿真车辆在所述仿真车辆位置M_i的第一预测行为参数；

基于所述仿真车辆位置M_i与所述第一预测行为参数，确定所述目标仿真车辆的第一预测到达位置；

将所述第一预测行为参数与所述第一预测到达位置，确定为所述第一预测行驶数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一预测到达位置确定为仿真车辆位置M_i+1，控制所述目标仿真车辆以所述第一预测行为参数从所述仿真车辆位置M_i行驶至所述仿真车辆位置M_i+1；

获取所述目标仿真车辆以所述第一预测行为参数，从所述仿真车辆位置M_i行驶至所述仿真车辆位置M_i+1的行驶轨迹数据；

根据所述行驶轨迹数据对所述仿真行驶轨迹进行更新。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述第二自动驾驶模型，同步对处于所述仿真车辆位置上的所述目标仿真车辆进行行驶预测，得到第二预测行驶数据，包括：

将所述目标虚拟道路、所述目标仿真车辆、所述仿真车辆位置M_i、所述处于障碍对象生成点上的具有对象行为参数的障碍对象，输入至所述第二自动驾驶模型；

通过所述第二自动驾驶模型、所述目标虚拟道路、所述仿真车辆位置M_i、所述处于障碍对象生成点上的具有对象行为参数的障碍对象，确定所述目标仿真车辆在所述仿真车辆位置M_i的第二预测行为参数；

基于所述仿真车辆位置M_i与所述第二预测行为参数，确定所述目标仿真车辆的第二预测到达位置；

将所述第二预测行为参数与所述第二预测到达位置，确定为所述第二预测行驶数据。