[发明专利]货物处理方法、装置、机器人、分拣装置及仓储系统

说明书

本公开实施例提供一种货物处理方法、装置、机器人、分拣装置及仓储系统，该货物处理方法应用于搬运机器人，该货物处理方法包括：搬运机器人将放置于仓储货架上的处理指令对应的目标货物运输至分拣装置对应的位置，其中，搬运机器人的暂存货架包括至少一层空闲层；当分拣装置的输送货架的第一预设层上存在处理完毕的第一货物时，搬运机器人将第一货物搬运至暂存货架的空闲层，接着将目标货物放置于分拣装置的输送货架的第二预设层，以通过输送货架的第二预设层的传送机构将目标货物运输至机械手的工作范围，以基于机械手对目标货物进行处理，实现了通过一个机器人完成货物的双向搬运，提高了货物搬运效率。

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货物处理方法、装置、机器人、分拣装置及仓储系统。

背景技术

基于机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。

基于仓储系统的货物处理过程，需要通过机器人将仓储货架存放的货物搬运至输送线，进而通过输送线将货物运输至相应的操作台，从而完成货物的处理，当货物需要回流时，则控制机器人将需要回流的货物运输至仓储系统的仓储货架中。

在现有技术中，往往通过一个机器人将仓储货架中的货物运输至输送线，而通过另一个机器人将输送线上的货物搬运至仓储货架，货物搬运占用机器人数量较多，且由于货物处理需要一定的时间，机器人需要在输送线的货物出口等待较久的时间，或者机器人需要频繁往返于输送线和仓储货架之间，行走距离较长，导致机器人工作效率较低、货物搬运效率较低，货物处理成本较高。

发明内容

本公开提供一种货物处理方法、装置、机器人、分拣装置及仓储系统，在仓储系统中设置尺寸相对较小的分拣装置代替传统的输送线，提高了仓储系统的空间利用率，并基于同一个搬运机器人进行分拣装置上货物的提取和存放，加快了货物搬运的速度，提高了货物处理效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种货物处理方法，该货物处理方法应用于搬运机器人，所述搬运机器人用于进行仓储系统的货物的搬运，所述仓储系统包括仓储货架、搬运机器人和分拣装置，所述分拣装置包括输送货架和机械手，所述输送货架具有至少两层输送层，至少两层输送层在靠近所述机械手的一端自下向上依次朝向远离所述机械手的方向缩进并形成台阶状；所述输送层上设置有传送机构，所述传送机构使货物在所述输送层上沿输送方向移动，所述方法包括：当接收到处理指令时，经由搬运机器人，将放置于所述仓储货架上的所述处理指令对应的目标货物运输至所述分拣装置对应的位置，其中，所述搬运机器人的暂存货架包括至少一层空闲层；当所述分拣装置的输送货架的第一预设层上存在处理完毕的第一货物时，经由所述搬运机器人，将第一货物搬运至所述暂存货架的空闲层；在所述第一货物被放置于所述暂存货架的空闲层之后，经由所述搬运机器人，将所述目标货物放置于所述分拣装置的输送货架的第二预设层，以通过所述输送货架的第二预设层的传送机构将所述目标货物运输至所述机械手的工作范围，以基于所述机械手对所述目标货物进行处理。

可选的，经由所述搬运机器人，将放置于所述仓储货架上的所述处理指令对应的目标货物运输至所述分拣装置对应的位置，包括：根据所述处理指令，确定所述仓储货架放置所述目标货物的目标库位；在所述搬运机器人移动至所述目标库位对应的位置之后，将所述目标货物从所述目标库位搬运至所述搬运机器人的暂存货架；经由所述搬运机器人，将所述目标货物运输至所述分拣装置对应的位置。

可选的，在所述搬运机器人移动至所述目标库位对应的位置之后，所述方法还包括：

获取所述目标库位的库位检测信息；基于所述库位检测信息，判断所述目标库位放置的货物是否为所述目标货物；若是，则将所述目标货物从所述目标库位搬运至所述搬运机器人的暂存货架。

可选的，获取所述目标库位的库位检测信息，包括：基于所述搬运机器人的图像传感器，采集所述目标库位的库位检测图像，以基于所述库位检测图像，判断所述目标库位放置的货物是否为所述目标货物。