[发明专利]去中心化群体机器人编队控制方法、控制系统及电子设备

权利要求书

1.一种去中心化群体机器人编队控制方法，应用于机器人，其特征在于，包括：

获取预设期望队形并完成初始化；

随机选取所述预设期望队形中任意一个目标，以得到并输出第一目标；

获取预设感知范围内其他机器人已选取的目标，以得到定位目标集；

若所述定位目标集中存在与所述第一目标一致的目标，则定义与所述第一目标一致的目标对应的机器人为冲突机器人，根据所述冲突机器人与所述第一目标的距离、所述机器人与所述第一目标的距离确定定位目标；

获取当前位置信息，并根据所述当前位置信息和所述定位目标确定运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的去中心化群体机器人编队控制方法，其特征在于，所述去中心化群体机器人编队控制方法，还包括：

若所述定位目标集中不存在与所述第一目标一致的目标，则确定所述第一目标为所述定位目标。

3.根据权利要求2所述的去中心化群体机器人编队控制方法，其特征在于，所述根据所述冲突机器人与所述第一目标的距离以及所述机器人与所述第一目标的距离确定定位目标，包括：

获取与所述第一目标的距离，以得到第一距离；

获取所述第一目标与所述冲突机器人的距离，以得到第二距离；

若所述第一距离小于所述第二距离，则确定所述第一目标为定位目标。

4.根据权利要求3所述的去中心化群体机器人编队控制方法，其特征在于，所述根据所述冲突机器人与所述第一目标的距离以及所述机器人与所述第一目标的距离确定定位目标，还包括：

若所述第一距离大于所述第二距离，则放弃所述第一目标，并获取随机概率；

获取所述机器人已知未被选取的目标集，以得到第一目标集；

根据所述随机概率和预设概率阈值在所述第一目标集中选取一个目标，以得到所述定位目标。

5.根据权利要求4所述的去中心化群体机器人编队控制方法，其特征在于，所述根据所述随机概率和预设概率阈值在所述第一目标集中选取一个目标，以得到所述定位目标，包括：

若所述随机概率大于或等于所述预设概率阈值，且所述第一目标集中存在目标位于所述机器人的所述预设感知范围内，则从位于所述预设感知范围内的目标中选取与所述机器人距离最近的目标，以得到所述定位目标；

若所述随机概率大于或等于所述预设概率阈值，且所述第一目标集中不存在目标位于所述机器人的所述预设感知范围内，则从第一目标集中选取与所述机器人距离最近的目标，以得到所述定位目标。

6.根据权利要求5所述的去中心化群体机器人编队控制方法，其特征在于，所述根据所述随机概率和预设概率阈值在所述第一目标集中选取一个目标，以得到所述定位目标，还包括：

若所述随机概率小于所述预设概率阈值，则从所述第一目标集中随机选取一个目标，以得到所述定位目标。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的去中心化群体机器人编队控制方法，其特征在于，所述去中心化群体机器人编队控制方法还包括：

在所述运动轨迹运动的过程中实时获取与其他机器人的距离，以得到第三距离；

若所述第三距离大于或等于预设安全距离，则向所述定位目标运动；

若所述第三距离小于所述预设安全距离，则执行避障操作。

8.根据权利要求1至6中任意一项所述的去中心化群体机器人编队控制方法，其特征在于，所述去中心化群体机器人编队控制方法还包括：

获取运动过程中预设感知范围内其他机器人的目标，以得到第二目标，并定义所述第二目标对应的机器人为感知机器人；

获取与所述第二目标的距离，以得到第四距离，获取感知机器人与所述第二目标的距离，以得到第五距离；

获取与所述定位目标的距离，以得到第六距离，获取所述感知机器人与所述定位目标的距离，以得到第七距离；

若所述第五距离、所述第六距离之和大于或等于所述第四距离、所述第七距离之和，则与所述感知机器人交换目标；

若所述第五距离、所述第六距离之和小于所述第四距离、所述第七距离之和，则不与所述感知机器人交换目标。