[发明专利]地图生成方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取针对设定区域同步采集的2D点云数据和3D点云数据，其中，所述2D点云数据和所述3D点云数据是基于机器人的激光传感器采集所述设定区域的雷达信息生成的；

同时获取针对所述设定区域采集的3D视频数据，以及获取在采集数据过程中的空间移动数据；

根据所述空间移动数据、所述2D点云数据、所述3D点云数据和所述3D视频数据，生成所述设定区域的区域地图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述空间移动数据、所述2D点云数据、所述3D点云数据和所述3D视频数据，生成所述设定区域的区域地图，包括：

将所述3D视频数据与所述2D点云数据和所述3D点云数据进行同步，得到同步3D视频数据；

根据所述空间移动数据、所述2D点云数据、所述3D点云数据和所述同步3D视频数据，生成所述区域地图。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述空间移动数据、所述2D点云数据、所述3D点云数据和所述同步3D视频数据，生成所述区域地图，包括：

利用所述空间移动数据，对所述2D点云数据、所述3D点云数据和同步3D视频数据进行校准，得到校准2D点云数据、校准3D点云数据和校准3D视频数据；

根据所述校准2D点云数据、所述校准3D点云数据和所述校准3D视频数据，生成所述区域地图。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述校准2D点云数据、所述校准3D点云数据和所述校准3D视频数据，生成所述区域地图，包括：

对所述校准2D点云数据、所述校准3D点云数据和所述校准3D视频数据进行数据拟合处理和仿真处理，生成所述区域地图，其中，所述区域地图包括2D地图、3D地图和增强现实地图中的至少一种地图。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述区域地图包括2D地图、3D地图和增强现实地图，所述根据所述校准2D点云数据、所述校准3D点云数据和所述校准3D视频数据，生成所述区域地图，包括：

根据所述校准2D点云数据，生成所述2D地图；

根据所述校准3D点云数据，生成所述3D地图；

根据所述校准3D点云数据和所述校准3D视频数据，生成所述增强现实地图；

根据所述2D地图、所述3D地图和所述增强现实地图，生成所述区域地图。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取在采集数据过程中的空间移动数据，包括：

获取在采集数据过程中的定位数据、惯导数据和红外数据；

根据所述定位数据、所述惯导数据和所述红外数据，获取所述空间移动数据。

7.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在生成所述设定区域的区域地图时，所述方法还包括：

根据所述区域地图，确定出所述机器人的运行路线。

8.一种地图生成装置，其特征在于，所述装置包括：

点云数据获取单元，用于获取针对设定区域同步采集的2D点云数据和3D点云数据，其中，所述2D点云数据和所述3D点云数据是基于机器人的激光传感器采集所述设定区域的雷达信息生成的；

视频及空间数据获取单元，用于同时获取针对所述设定区域采集的3D视频数据，以及同时获取在采集数据过程中的空间移动数据；

地图生成单元，用于根据所述空间移动数据、所述2D点云数据、所述3D点云数据和所述3D视频数据，生成所述设定区域的区域地图。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述地图生成单元，用于将所述3D视频数据与所述2D点云数据和所述3D点云数据进行同步，得到同步3D视频数据；根据所述空间移动数据、所述2D点云数据、所述3D点云数据和所述同步3D视频数据，生成所述区域地图。