[发明专利]轨道交通室内外一体化导航方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种轨道交通室内外一体化导航方法、装置、设备及存储介质，属于通信导航定位和位置服务的技术领域，其方法包括：构建室内外一体化时空坐标系；基于所述室内外一体化时空坐标系将BIM模型与GIS平台进行融合，以构建三维室内外实景模型；基于所述三维室内外实景模型构建所述室内外一体化路径网络；基于所述室内外一体化路径网络进行最优路径规划。本申请具有实现高精度的、适用于城市轨道交通的室内外一体化导航的效果。

技术领域

本申请涉及通信导航定位和位置服务的技术领域，尤其是涉及一种轨道交通室内外一体化导航方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着社会经济的快速发展，人们对出行便利性的要求也随之提高，因此，城市轨道交通也发展迅速。常见的城市轨道交通有地铁、轻轨等，车站所处的周围环境一般较为复杂，并且，车站内部的空间结构也是相当复杂。对庞杂的车站内外部环境不熟悉的乘客，如果想要快速进出站、乘车、换乘，则亟需一种城市轨道交通室内外一体化定位导航方法。

目前，相关技术主要应用于较为宽泛的室内空间，没有针对于城市轨道交通的室内外一体化导航，难以解决乘客对于复杂的城市轨道交通环境中定位导航服务的需求。同时，目前的精细化模型的室内导航定位缺少路径规划的因素，选取的数据集仅考虑几何信息，不具有丰富的语义信息，因此，常常忽略障碍物信息，导致导航精度不高。

发明内容

为了实现高精度的、适用于城市轨道交通的室内外一体化导航，本申请提供一种轨道交通室内外一体化导航方法、装置、设备及存储介质。

第一方面，本申请提供一种轨道交通室内外一体化导航方法，采用如下的技术方案：

一种轨道交通室内外一体化导航方法，包括：

构建室内外一体化时空坐标系；

基于所述室内外一体化时空坐标系将BIM模型与GIS平台进行融合，以构建三维室内外实景模型；

基于所述三维室内外实景模型构建所述室内外一体化路径网络；

基于所述室内外一体化路径网络进行最优路径规划。

可选的，所述构建室内外一体化时空坐标系包括：

基于GNSS构建室外投影坐标系；

基于UWB构建室内局部坐标系；

通过坐标转换模型对所述室外投影坐标系和所述室内局部坐标系进行坐标转换，得到所述室内外一体化时空坐标系。

可选的，所述基于所述室内外一体化时空坐标系将BIM模型与GIS平台进行融合，以构建三维室内外实景模型包括：

对所述BIM模型的数据进行标准化处理；

采用数据模型技术、多源异构模型数据融合技术和大场景动态调度技术将标准化处理后的BIM模型与所述GIS平台进行融合，生成所述三维室内外实景模型。

可选的，所述基于所述三维室内外实景模型构建室内外一体化路径网络包括：

提取所述三维室内外实景模型中各类实体障碍物元素的几何信息和语义信息；

基于所述几何信息和所述语义信息，采用Lawson算法对所述三维室内外实景模型进行Delaunay三角剖分，得到室内可通行区域；

选取所述室内可通行区域中的特征点作为路径点，构建所述室内外一体化路径网络。

可选的，所述基于所述室内外一体化路径网络进行最优路径规划包括：

从所述室内外一体化路径网络中获取出发节点和目标节点，并将无法通行的建筑构件作为中间节点；