[发明专利]一种船舶监测方法、装置、系统及计算机存储介质

权利要求书

1.一种船舶监测方法，其特征在于，包括：

实时对河道进行扫描以得到河道的当前点云数据；

将当前时段内的所有点云数据分别与所述河道的背景点云数据进行差分，得到目标船舶的甲板到水平面的第一高度h；

根据预先获取的目标船舶的船体信息及所述第一高度h，计算所述目标船舶的荷载并反馈；

其中，当所述将当前时段内的所有点云数据分别与所述河道的背景点云数据进行差分不能直接得到所述目标船舶的甲板到水平面的第一高度h时：

获取目标船舶的类型，并根据该船舶的类型及差分得到的船舶的整体轮廓信息，拟合得到目标船舶的船舷和甲板的交界线，计算该交界线到水平面的高度，得到所述目标船舶的甲板到水平面的第一高度h；

其中，所述将当前时段内的所有点云数据分别与所述河道的背景点云数据进行差分，得到目标船舶的甲板到水平面的第一高度h包括：

将当前时段内的所有点云数据分别与所述河道的背景点云数据进行差分，得到当前时段内的多个点云增集；

将所述多个点云增集进行拼合，得到目标船舶的整体点云集；

对所述目标船舶的整体点云集进行识别得到所述目标船舶的甲板，并计算所述甲板到水平面的第一高度h。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标船舶的类型，并根据该船舶的类型及差分得到的船舶的整体轮廓信息，拟合得到目标船舶的船舷和甲板的交界线包括：

在目标船舶的AIS信息中获取所述目标船舶的类型；

根据所述目标船舶的类型，得到类型轮廓信息，并将该类型轮廓与所述差分得到的船舶的整体轮廓进行拟合；

将拟合后得到所述类型轮廓信息中的船舷和甲板的交界线作为所述目标船舶的船舷和甲板的交界线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述预先获取所述目标船舶的船体信息的同时，获取所述目标船舶的位置信息；

根据所述位置信息确定并行船舶中的目标船舶；

当根据所述位置信息不能确定所述并行船舶中的目标船舶时，实时抓拍所述并行船舶并保存所述并行船舶的整体点云集；以及对所述整体点云集进行聚类以区分并行船舶并确定并行船舶中的目标船舶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述整体点云集进行聚类以区分并行船舶包括：

当判定点云相互间距离小于预设半径阈值时，将所述点云聚为一类；

当判定两聚类之间的最短距离在预设宽度范围内时，将所述两聚类合并为一类得到一条船舶。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时对河道进行扫描以得到河道的当前点云数据包括：

实时对河道进行扫描，得到河道的当前原始点云数据；

对所述河道的当前原始点云数据进行平面拟合得到水平面；

将所述水平面以下的点云数据滤除，得到所述河道的当前点云数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多个点云增集进行拼合，得到目标船舶的整体点云集包括：

对所述多个点云增集进行降采样，得到多个待分析点云集；

根据上一待分析点云集与当前待分析点云集的位置变化以及所述目标船舶的体积计算得到所述目标船舶的平均行进速度；

根据所述平均行进速度，通过扫描行进的目标船舶依次得到目标船舶后续多个待分析点云集；

将所有的待分析点云集进行拼合，得到预处理的目标船舶的整体点云集；

对所述预处理的目标船舶的整体点云集进行过滤，得到所述目标船舶的整体点云集。