[发明专利]一种光盘桶结构、光盘存取装置及存取方法

权利要求书

1.一种光盘存取装置，其特征在于：包括机械臂、设置在机械臂上的取盘手指以及光盘桶结构，所述光盘桶结构包括圆柱筒体，所述圆柱筒体底部设有底盘，所述底盘的中心设有用于搁置光盘的圆环形上凸起，该圆环形上凸起由底盘向圆柱筒体顶部延伸，所述圆环形上凸起的内环半径大于光盘中心孔半径，所述圆柱筒体的侧壁上开设有一个至上而下的侧开槽，所述侧开槽的槽底不高于底盘上搁置的最下方光盘的上表面；所述机械臂上安装取盘手指的一端穿过圆柱筒体的侧开槽，且机械臂与侧开槽相互垂直布置，所述机械臂上的取盘手指垂直投影位于所述底盘中心，所述取盘手指上设有传感器。

2.如权利要求1所述的一种光盘存取装置，其特征在于：所述底盘距离圆柱筒体底部边缘一定距离布置。

3.如权利要求2所述的一种光盘存取装置，其特征在于：所述底盘的中心设有向下凹陷的圆环形下凸起，所述圆环形下凸起的下边沿与圆柱筒体侧壁的下表面齐平，所述圆环形下凸起与圆环形上凸起的内环相通，所述圆环形下凸起与圆环形上凸起的内环同心且半径相等。

4.如权利要求2所述的一种光盘存取装置，其特征在于：所述底盘下方的圆柱筒体侧壁上开设有一个或多个下开槽。

5.如权利要求1所述的一种光盘存取装置，其特征在于：所述圆柱筒体侧壁底部外表面设有若干个用于固定圆柱筒体的定位件。

6.如权利要求1所述的一种光盘存取装置，其特征在于：所述侧开槽为上宽下窄结构。

7.如权利要求1所述的一种光盘存取装置，其特征在于：所述圆环形上凸起外圈设有由底盘向上延伸的圆环形凸台，所述圆环形凸台的上表面低于圆环形上凸起的上表面高度。

8.如权利要求1所述的一种光盘存取装置，其特征在于：所述底盘上沿其周向设有向下凹陷形成的凹槽，所述凹槽内设有若干个用于固定圆柱筒体的固定螺丝孔。

9.采用如权利要求1～8任一项所述光盘存取装置的光盘存取方法，其特征在于，包括如下过程：

取光盘时，机械臂带动取盘手指水平移动到光盘桶结构上方中心位置，根据当前取盘手指垂直位置和当前圆柱筒体内最上面光盘的位置，计算下移步数，然后机械臂沿着圆柱筒体的侧开槽从上到下移动，若移动过程中，传感器感受到不能下移，则取盘手指抓取盘；若移动到位，传感器无反应，则继续一步步下移，直到传感器有感应，取盘手指抓取光盘；然后更新圆柱筒体内最上面光盘的位置，结合机械臂在算法初始垂直位置，计算上移距离，机械臂带动取盘手指及抓取的光盘上移，终点高于圆柱筒体高度，再水平移动到下个位置；

存放光盘时，机械臂带动取盘手指及光盘水平移动到光盘桶结构上方中心位置，根据当前取盘手指垂直位置和当前圆柱筒体内最上面光盘的位置，计算下移步数，然后机械臂沿着圆柱筒体的侧开槽从上到下移动，若传感器感受到不能下移，取盘手指放下光盘；若传感器无反应，并且下移指定步数后，到达现有光盘堆上方时，取盘手指放松，光盘自由落体落到光盘堆最上面，更新圆柱筒体内最上面光盘的位置。